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적어도 둘 이상의 모듈이 구비된 등반 로봇으로서,각각의 상기 모듈은,상호 이격 배치되는 제1 및 제2 회전축;상기 제1 및 제2 회전축 중 어느 하나의 회전축에 장착되는 구동휠과, 다른 하나의 회전축에 장착되는 종동휠; 및상기 종동휠이 장착되는 상기 회전축에 구비된 꼬리부;를 포함하되,각각의 상기 모듈에는 상호 결합 및 분리가 가능하도록 결합부가 구비되되,상기 결합부는 상기 꼬리부를 중심으로 폭 방향 양측에 각각 구비되며,전방에 위치한 상기 모듈에는 상기 종동휠이 장착된 상기 회전축에 상기 결합부가 구비되고,후방에 위치한 상기 모듈에는 상기 구동휠이 장착된 상기 회전축에 상기 결합부가 구비되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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제1항에 있어서,상기 구동휠이 장착되는 상기 회전축을 회전시키는 구동모터가 구비되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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3
제2항에 있어서,상기 꼬리부가 장착되는 상기 회전축을 회전시키는 꼬리모터가 구비되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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제3항에 있어서,상기 구동모터와 상기 꼬리모터는 등반 로봇의 이동 방향을 기준으로 상호 대칭인 위치에 배치되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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5
제1항에 있어서,상기 구동휠과 상기 종동휠을 감싸는 캐터필러가 구비되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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삭제
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7
삭제
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제1항에 있어서,전방에 위치한 상기 모듈과 후방에 위치한 상기 모듈 사이에 위치하는 상기 모듈에는,상기 제1 및 제2 회전축 모두에 상기 결합부가 구비되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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9
제1항 또는 제8항에 있어서,상기 결합부에는 자석 또는 전자석이 구비되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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적어도 둘 이상의 모듈이 구비된 등반 로봇으로서, 상기 둘 이상의 모듈은 전후 방향으로 상호 분리 가능하게 결합되고, 상기 모듈은,상기 모듈을 이동시키는 이동부;상기 이동부를 구동하는 구동부;상기 모듈의 자세를 안정시키는 꼬리부; 및각각의 상기 모듈을 결합시키는 결합부;를 포함하되,상기 결합부는 상기 꼬리부를 중심으로 폭 방향 양측에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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11
제10항에 있어서,상기 적어도 둘 이상의 모듈은 전방에 위치한 메인 모듈과, 후방에 위치한 보조 모듈을 포함하고,등반 로봇 이동 시 지면의 각도가 변하게 되는 경우,상기 보조 모듈은 상기 메인 모듈이 지면으로부터 이탈하지 않도록 지지력을 제공하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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12
제11항에 있어서,상기 보조 모듈은 상기 메인 모듈이 지면의 각도가 일정하게 유지되는 위치로 이동할 때까지 지지력을 제공하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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13
제12항에 있어서,상기 메인 모듈이 지면의 각도가 일정하게 유지되는 위치로 이동한 경우 상기 메인 모듈은 상기 보조 모듈과 분리되어 이동하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇
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제10항 내지 제13항 중 어느 한 항의 등반 로봇을 이용한 등반 방법에 있어서,등반 로봇의 이동 방향 기준으로 전방에 위치한 메인 모듈과 후방에 위치한 보조 모듈에 각각 구비되되, 꼬리부를 중심으로 폭 방향 양측에 각각 구비된 결합부를 이용해서 상기 메인 모듈과 상기 보조 모듈이 상호 결합하는 단계;상기 메인 모듈과 상기 보조 모듈이 결합된 상태로 이동하는 단계;지면의 각도가 변하는 경우 상기 보조 모듈은 상기 메인 모듈이 지면으로부터 이탈하지 않도록 상기 메인 모듈을 지지하는 단계;상기 메인 모듈이 지면의 각도가 일정하게 유지되는 위치로 이동한 경우 상기 메인 모듈은 상기 보조 모듈과 분리되어 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇을 이용한 등반 방법
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제14항에 있어서,상기 보조 모듈이 상기 메인 모듈을 지지하는 단계는 상기 메인 모듈이 지면의 각도가 일정하게 유지되는 위치로 이동할 때까지 연속적으로 지지하는 것을 특징으로 하는 등반 로봇을 이용한 등반 방법
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