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유도전동기를 구비한 장치를 포함하며, 상기 유도전동기가 음의 토크로 구동시 배터리가 충전되는 회생제동 시스템에 있어서,사용자의 제동 의지에 따라 그 크기가 결정됨으로써 설정된 추종 댐퍼를 입력받아 상기 추종 댐퍼에 따른 상기 유도전동기의 추종 전동기토크를 제공하는 외란관측기; 및상기 유도전동기가 상기 추종 전동기토크를 추종하며 동작하도록 상기 유도전동기를 제어하는 CCS-MPTC를 포함하는 회생제동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 추종 전동기토크는 상기 장치의 추종 관성모멘트 , 상기 장치의 추종 댐퍼 , 상기 유도전동기의 추종 회전각속도 , 부하토크 이,와 같은 관계를 가지도록 하는 값인 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제1 항에 있어서,상기 CCS-MPTC는 상기 유도전동기가 상기 추종 전동기토크를 추종시키는 추종자속 또는 추종전류를 가지도록 하는 d-q축 전압 를 상기 유도전동기에 인가하게 하는 회생제동 시스템
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제2 항에 있어서,상기 외란관측기는 상기 추종 전동기토크 와 상기 부하토크 간의 전달함수가 상기 장치의 현재 운동상태에 대한 전달함수 G(s), 상기 장치의 추종 운동상태에 대한 전달함수 Gem(S) 및 상기 외란관측기의 Q 필터 Q(s)에 관한 식인을 만족하도록 하고, 상기 장치의 유도전동기의 회전각속도 이를 만족하며,상기 G(s)는 상기 장치의 댐퍼 B 및 관성모멘트 J에 관한 식인로 정의되고, 상기 Gem(s)는로 정의된 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제4 항에 있어서,상기 외란관측기의 Q필터는 계수 δ를 포함하는과 같은 형태를 가지는 것으로서, 저역대에서 DC 단일 이득을 갖는 저역통과필터인 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제5항에 있어서,상기 추종 전동기토크 Tem(s)는과 같은 값을 가지도록 추종되고, 상기 는인 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제6 항에 있어서,상기 추종 전동기토크는 상기 식를 이산화함으로써 얻어진 식인과 같은 값을 가지도록 추종되는 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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배터리로부터 전력을 전달받는 유도전동기;상기 유도전동기에 전력을 전달하는 한편, 상기 유도전동기가 가지는 음의 토크로부터 전력을 충전하는 배터리;사용자의 제동 의지에 따라 그 크기가 결정됨으로써 설정된 추종 댐퍼를 입력받아, 상기 추종 댐퍼에 따라 설정되는 추종 전동기토크를 제공하는 외란관측기; 및상기 유도전동기가 상기 추종 전동기토크에 대응되는 추종자속 또는 추종전류를 가지도록 dq축 전압 값을 상기 유도전동기에 인가하는 CCS-MPTC를 포함하는 장치로서, 상기 유도전동기의 추종 전동기토크를 제어함으로써 제동을 컨트롤하는 장치
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제8 항에 있어서,상기 추종 전동기토크는 상기 장치의 추종 관성모멘트 , 상기 장치의 추종 댐퍼 , 상기 유도전동기의 추종 회전각속도 , 부하토크 이를 만족하고, 상기 외란관측기는 상기 장치의 회전각속도 wm, 상기 장치의 현재 운동상태에 대한 전달함수 G(s), 현재 전동기토크 Te 및 상기 부하토크 Tl이를 만족하고, 상기 Te, Tl, wm, 상기 외란관측기의 Q 필터 Q(s) 및 상기 장치의 추종 운동상태에 대한 전달함수 Gem(s)는를 만족하도록 구성되며, 상기 외란 관측기의 Q필터, 상기 G(s) 및 상기 Gem(s)는 인 것을 특징으로 하는 장치
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제9 항에 있어서,상기 추종 전동기토크는 과 같은 값을 가지도록 추종되고, 상기 는 인 것을 특징으로 하는 장치
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제10 항에 있어서,상기 추종 전동기토크는 상기 식를 이산화함으로써 얻어진 식인를 만족하도록 추종되는 것을 특징으로 하는 장치
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제8 항에 있어서,외란관측기에서 CCS-MPTC로 전달되는 신호의 손실을 줄여주는 Loss minimization을 포함하는 장치
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