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로봇암의 말단에 설치되는 베이스와, 상기 베이스에 설치되어 대상물을 파지하는 그리퍼부와, 상기 그리퍼부가 상기 대상물을 파지하도록 파지력을 제공하는 구동부와, 상기 그리퍼부가 상기 대상물을 파지하도록 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 그리퍼부는, 일측이 상기 베이스에 고정 결합되고, 상기 대상물이 내부로 삽입되어 지지될 수 있도록 타측이 'ㄷ'자 형상으로 개구된 고정그리퍼와, 상기 고정그리퍼의 타측에 360도로 정역회전 가능하게 설치되고, 정회전시 상기 고정그리퍼의 타측 내부로 삽입된 상기 대상물을 상기 고정그리퍼의 내부 방향으로 압박하여 고정시키며, 역회전시 상기 고정그리퍼의 타측 내부로 삽입된 상기 대상물의 압박 고정을 해제시키면서 상기 고정그리퍼의 외부 방향으로 인출시키는 회전그리퍼를 포함하고,상기 고정그리퍼는,타측에 평행하게 돌출 형성된 받음부재 및 회전지지부재를 포함하고,상기 회전그리퍼는,상기 고정그리퍼의 회전지지부재 상단에 정역회전 가능하게 결합되는 회전조인트와, 일단이 상기 회전조인트로부터 연장되어 상기 회전조인트와 함께 정역회전하고, 정회전시 상기 고정그리퍼의 개구된 타측을 폐쇄하면서 상기 고정그리퍼의 내부로 삽입된 상기 대상물을 파지하며, 역회전시 상기 고정그리퍼의 개구된 타측을 개방하는 회전링크와, 상기 회전링크의 타단에 갈고리 형상으로 돌출 형성되고, 상기 대상물이 상기 회전링크와 접촉하는 경우 상기 대상물을 상기 회전지지부재 방향으로 끌어오는 걸림부재를 포함하고,상기 구동부는,상기 베이스에 설치되어 정역회전하는 구동모터와, 상기 구동모터의 출력축에 결합되어 상기 구동모터의 회전에 따라 함께 회전하는 모터풀리와, 상기 회전그리퍼의 회전조인트에 결합되어 함께 회전시키는 그리퍼풀리와, 상기 모터풀리 및 그리퍼풀리를 연결하고, 상기 모터풀리의 회전 구동력을 상기 그리퍼풀리로 전달하는 회전벨트를 포함하고,상기 회전그리퍼의 회전링크에 설치되고, 상기 대상물이 상기 회전링크에 접촉되는지 여부를 감지하는 접촉감지센서를 더 포함하고,상기 제어부는,상기 접촉감지센서로부터 신호를 전달받고, 상기 대상물이 상기 고정그리퍼의 타측 내부에 상기 회전그리퍼에 의해 파지되는지 여부를 판단하는 접촉여부판단부를 포함하고,상기 제어부는,상기 회전그리퍼의 정회전에 따라 상기 접촉여부판단부에서 상기 대상물이 상기 그리퍼부에 파지된 것으로 판단된 경우 상기 회전그리퍼의 회전링크가 일정한 접촉력으로 상기 대상물을 압박 고정하도록 상기 구동모터를 제어하고, 상기 접촉여부판단부에서 상기 대상물이 상기 그리퍼부에 파지되지 않은 것으로 판단된 경우 상기 접촉감지센서에서 상기 대상물의 접촉신호를 생성할 때까지 상기 회전그리퍼를 계속하여 정회전 구동시키는 것을 특징으로 하는 로봇암용 그리퍼
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