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카메라 시점 변화에 강인한 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법

  • 기술번호 : KST2019017027
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 카메라 시점 변화에 강인한 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법에 관한 것으로서, 카메라 시점을 변화시키면서 물체를 추적하거나 물체의 위치를 파악하는 카메라 내장 모바일 로봇의 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법에 있어서, 상기 카메라로 획득한 영상을 B-Spline 보간법을 이용하여 해상도를 향상시키는 제1 단계; SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 이용하여 영상 내 동일 객체들을 분류하고 관심 물체의 영상 영역을 인식하는 제2 단계; 상기 관심 물체의 영상 영역을 호모그래피를 이용하여 매칭점을 찾아 매칭되지 않는 이상치를 1차 제거하는 제3 단계; 상기 제3 단계의 매칭점의 표준편차와 표준 오차 분포도를 이용하여 2차 이상치를 필터링시키는 제4 단계;로 이루어져 카메라 시점이 변화되어도 영상 내의 관심 물체를 동일 객체로 인지하면서 지속적 추적 가능한 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하여 카메라가 물체를 바라보는 위치가 바뀔 경우에도 매칭률을 유지하여 물체인식이 잘 수행할 수 있는 카메라 시점 변화에 강인한 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법이 제공되는 이점이 있다.
Int. CL G06T 3/00 (2019.01.01) G06T 7/11 (2017.01.01) G06T 7/168 (2017.01.01) G06K 9/46 (2006.01.01)
CPC G06T 3/0006(2013.01) G06T 3/0006(2013.01) G06T 3/0006(2013.01) G06T 3/0006(2013.01) G06T 3/0006(2013.01)
출원번호/일자 1020180019155 (2018.02.19)
출원인 부산대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0099566 (2019.08.28) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 N
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 부산대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 금정구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이장명 부산광역시 해운대구
2 안종우 부산광역시 사상구
3 이나현 경상남도 창원시 성산구
4 강호선 경상남도 함양군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인부경 대한민국 부산광역시 연제구 법원남로**번길 **, *층 (거제동, 대한타워)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.02.19 수리 (Accepted) 1-1-2018-0167674-93
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번호 청구항
1 1
카메라 시점을 변화시키면서 물체를 추적하거나 물체의 위치를 파악하는 카메라 내장 모바일 로봇의 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법에 있어서 상기 카메라로 획득한 영상을 B-Spline 보간법을 이용하여 해상도를 향상시키는 제1 단계;SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 이용하여 영상 내 동일 객체들을 분류하고 관심 물체의 영상 영역을 인식하는 제2 단계;상기 관심 물체의 영상 영역을 호모그래피를 이용하여 매칭점을 찾아 매칭되지 않는 이상치를 1차 제거하는 제3 단계;상기 제3 단계의 매칭점의 표준편차와 표준 오차 분포도를 이용하여 2차 이상치를 필터링시키는 제4 단계;로 이루어져카메라 시점이 변화되어도 영상 내의 관심 물체를 동일 객체로 인지하면서 지속적 추적 가능한 것을 특징으로 하는 카메라 시점 변화에 강인한 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법
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제1항에 있어서 상기 제2 단계는 다양한 시점에 따른 영상을 생성하는 ASIFT(Affine SIFT) 알고리즘을 이용하여 카메라 시점 변화에 대한 물체 인식 강인성을 향상시키는 것을 특징으로 하는 카메라 시점 변화에 강인한 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법
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제1항 또는 제2항에 있어서 상기 제3 단계는카메라 시점 변화 해석에서 나타나는 물체 영역의 좌표 차이를 이용하여 관심 물체의 거리를 계산함으로써, 관심 물체의 위치를 파악할 수 있는 것을 특징으로 하는 카메라 시점 변화에 강인한 물체 인식 및 물체 영역 추출 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 부산대학교 산학협력단 산업융합·연계형로봇창의인재양성 (RCMS)산업융합·연계형 로봇창의인재양성 사업
2 미래창조과학부 부산대학교 산학협력단 우주기술개발사업 달 탐사 로버 위치인식 알고리즘 연구