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하우징과;전방을 주시하며 상기 하우징의 일측에 설치되고, 마주보는 영역의 영상데이터를 획득하는 촬영부와;상기 촬영부와 유선 또는 무선으로 연결되며, 상기 영상데이터를 기계학습을 이용하여 분석하는 것으로 상기 영상데이터에 포함된 구조물의 크랙을 탐지하는 크랙 분석부와;상기 하우징에 균일한 간격을 두고 이격되어 배치되며, 추력을 발생시켜 상기 하우징과 함께 비행하는 복수개의 비행체와;상기 비행체를 제어하는 것으로 비행 방향 및 비행 속도를 제어하는 메인 제어부를 포함하고,상기 비행체는 상기 하우징에서 연장된 링크에 결합되고,상기 비행체와 상기 링크는 유니버설 조인트를 매개로 서로 결합되는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제1항에 있어서,상기 비행체는 추력을 발생시키는 복수의 회전익을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제3항에 있어서,상기 메인 제어부는 전후 또는 좌우 방향으로 비행 방향 제어 시, 복수개의 상기 비행체들의 회전익 중 비행 방향에 위치한 회전익보다 비행 방향과 대향되는 위치의 회전익의 추력을 더 강하게 제어하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제3항에 있어서,상기 메인 제어부는 상기 하우징의 후방이 상승되는 비행 자세 제어 시, 복수개의 상기 비행체들 중 상기 하우징의 후방에 배치된 비행체의 추력을 상기 하우징의 전방에 배치된 비행체보다 더 강하게 제어하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제3항에 있어서,상기 메인 제어부는 상기 하우징의 우측이 좌측보다 상승되는 비행 자세 제어 시, 복수개의 상기 비행체들 중 상기 하우징의 우측에 배치된 비행체의 추력을 상기 하우징의 좌측에 대응되는 비행체보다 더 강하게 제어하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제3항에 있어서,상기 메인 제어부는 상기 하우징의 전방이 좌측 방향으로 선회되는 비행 자세 제어 시, 복수개의 상기 비행체들 중 상기 하우징의 좌측에 배치된 비행체의 전방의 회전익을 후방에 위치한 회전익보다 추력을 더 강하게 제어하거나, 상기 하우징의 우측에 배치된 비행체의 후방에 위치한 회전익을 전방에 위치한 회전익보다 추력을 더 강하게 제어하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제1항에 있어서,전방에 위치한 구조물과 상기 하우징이 간격을 두고 이격된 거리를 유지하며 비행할 수 있도록 상기 하우징의 전방에 결합되는 이격유지부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제8항에 있어서,상기 이격유지부재는 상기 하우징에서부터 전방으로 길게 연장되어 형성되고, 연장된 끝단에는 좌우방향으로 구름되는 바퀴가 결합된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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제8항에 있어서,상기 메인 제어부는 구조물의 영상데이터 획득 시 상기 구조물 방향으로 비행 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙을 탐지하는 무인항공기
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