| 1 |
1
보행자의 일측에 설치되는 센서부;보행자의 걸음 모델을 기반으로 센서부에서 측정된 측정값에서 보행자의 제1이동방향(walking direction) 및 제1보폭(step length)을 추정하는 파라메트릭 접근부;센서부에서 측정된 측정값을 적분하여 보행자의 제2이동방향 및 제2보폭을 추정하는 적분 접근부; 및파라메트릭 접근부에서 추정된 제1이동방향 또는 제1보폭과 적분 접근부에서 추정된 제2이동방향 또는 제2보폭을 비교하여 보행자가 일반보행인지 또는 회전이나 가속/감속보행인지 보행자의 움직임을 검출하는 움직임 검출부;를 포함하되,움직임 검출부에서 검출된 보행자의 움직임에 따라 파라메트릭 접근부에서 추정된 제1이동방향 및 제1보폭 또는 적분 접근부에서 추정된 제2이동방향 및 제2보폭을 선택적으로 사용하여 보행자의 위치를 추적하도록 구성되는, 보행자 위치추적시스템
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,움직임 검출부는,파라메트릭 접근부에서 추정된 제1보폭과 적분 접근부에서 추정된 제2보폭을 비교하여 보행자의 가속 또는 감속 움직임을 검출하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 3 |
3
청구항 2에 있어서,센서부는,가속도센서와 자이로스코프(Gyroscope)를 포함하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 4 |
4
청구항 3에 있어서,보행자 위치추적시스템은, 센서부에서 측정된 측정값을 근거로 보행자의 걸음을 검출하는 걸음검출부를 더 포함하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 5 |
5
청구항 4에 있어서,자이로스코프는,걸음검출부에서 걸음을 검출할 때마다 제2이동방향을 측정하고,움직임 검출부는, 이전 제2이동방향과 현재 제2이동방향을 비교하여 보행자의 회전 움직임을 검출하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 6 |
6
청구항 5에 있어서,움직임 검출부는,제1보폭과 제2보폭의 차이가 제1임계값보다 작은 경우, 일반 보행으로 판단하고,제1보폭과 제2보폭의 차이가 제1임계값이상인 경우, 가속 또는 감속 보행으로 판단하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서,움직임 검출부는,이전 제2이동방향과 현재 제2이동방향의 차이가 제2임계값보다 작은 경우, 일반 보행으로 판단하고,이전 제2이동방향과 현재 제2이동방향의 차이가 제2임계값이상인 경우, 회전 움직임으로 판단하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 8 |
8
청구항 7에 있어서,움직임 검출부에서 일반 보행으로 판단한 경우, 파라메트릭 접근부에서 추정된 제1이동방향 및 제1보폭을 사용하여 위치를 추적하고,움직임 검출부에서 가속 또는 감속 보행이나 회전 움직임으로 판단한 경우, 적분 접근부에서 추정된 제2이동방향 및 제2보폭을 사용하여 위치를 추적하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 9 |
9
청구항 8에 있어서,움직임 검출부에서 가속/감속 보행이나 회전 움직임으로 판단한 이후, 일정시간 이상 일반보행이 검출되지 않으면 파라메트릭 접근부에서 추정된 제1이동방향 및 제1보폭을 사용하여 위치를 추적하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 10 |
10
청구항 9에 있어서,움직임 검출부에서 일반 보행으로 판단한 경우, 센서부의 전진방향을 보행자의 진행방향으로 간주하여 보행자의 위치를 추적하는, 보행자 위치추적시스템
|
| 11 |
11
청구항 1 내지 청구항 10 중 어느 한 항에 있어서,센서부와 적분 접근부 사이에는,확장 칼만(Extended Kalman) 필터가 더 포함되는, 보행자 위치추적시스템
|
| 12 |
12
청구항 11에 있어서,센서부는,보행자의 허리에 설치되는, 보행자 위치추적시스템
|
| 13 |
13
(a) 보행자의 걸음 모델을 기반으로 센서부에서 측정된 측정값에서 보행자의 제1이동방향 및 제1보폭을 파라메트릭 접근법으로 추정하는 단계;(b) 센서부에서 측정된 측정값을 적분하여 보행자의 제2이동방향 및 제2보폭을 적분 접근법으로 추정하는 단계; (c) 파라메트릭 접근법으로 추정된 제1이동방향 또는 제1보폭과 적분 접근법으로 추정된 제2이동방향 또는 제2보폭을 비교하여 보행자가 일반보행인지 또는 회전이나 가속/감속보행인지 보행자의 움직임을 검출하는 단계; 및(d) 검출된 보행자의 움직임에 따라 파라메트릭 접근법으로 추정된 제1이동방향 및 제1보폭 또는 적분 접근법에서 추정된 제2이동방향 및 제2보폭을 선택적으로 사용하여 보행자의 위치를 추적하는 단계;를 포함하는, 보행자 위치추적방법
|
| 14 |
14
청구항 13에 있어서,(c) 단계는, 제1보폭과 제2보폭의 차이가 제1임계값보다 작은 경우, 일반 보행으로 판단하고,제1보폭과 제2보폭의 차이가 제1임계값이상인 경우, 가속 또는 감속 보행으로 판단하는 단계를 포함하는, 보행자 위치추적방법
|
| 15 |
15
청구항 14에 있어서,(a)단계는, 센서부에서 측정된 측정값을 근거로 보행자의 걸음을 검출하는 단계를 더 포함하는, 보행자 위치추적방법
|
| 16 |
16
청구항 15에 있어서,(b)단계에서는, (a)단계에서 보행자의 걸음을 검출할 때마다 제2이동방향을 측정하고,(c)단계에서는, 이전 제2이동방향과 현재 제2이동방향의 차이가 제2임계값보다 작은 경우, 일반 보행으로 판단하고,이전 제2이동방향과 현재 제2이동방향의 차이가 제2임계값이상인 경우, 회전 움직임으로 판단하는 단계를 포함하는, 보행자 위치추적방법
|
| 17 |
17
청구항 16에 있어서,(d)단계는,(c)단계에서 일반 보행으로 판단한 경우, 파라메트릭 접근법으로 추정된 제1이동방향 및 제1보폭을 사용하여 위치를 추적하고,(c)단계에서 가속/감속 보행이나 회전 움직임으로 판단한 경우, 적분 접근법으로 추정된 제2이동방향 및 제2보폭을 사용하여 위치를 추적하는, 보행자 위치추적방법
|
| 18 |
18
청구항 17에 있어서,(d)단계는,(c)단계에서 가속/감속 보행이나 회전 움직임으로 판단한 이후, 일정시간 이상 일반보행이 검출되지 않으면 파라메트릭 접근법으로 추정된 제1이동방향 및 제1보폭을 사용하여 위치를 추적하는, 보행자 위치추적방법
|
| 19 |
19
청구항 13 내지 청구항 18 중 어느 한 항에 있어서,(b)단계에서, 센서부에서 측정된 측정값은 확장 칼만(Extended Kalman) 필터를 통과시켜서 적분하는, 보행자 위치추적방법
|
