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미리 설정된 규격에 따라, 자율 주행 차량으로 구현되는 테스트 차량에 탑재된 브레이크의 제동 성능 평가를 진행하기 위한 제동성능평가 진행부;상기 테스트 차량의 자율 주행 제어를 위한 제1 내지 제N 운전 보조 시스템 각각에 대하여 설정된 하나 이상의 시나리오를 기반으로, 상기 각각의 운전 보조 시스템에 대하여 설정된 각각의 목적함수를 이용하여 상기 각 운전 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하기 위한 자율주행제어성능평가 진행부(여기서, N은 자연수); 및사용자로부터 입력된 성능 평가 모드에 따라, 상기 제동성능평가 진행부를 통한 제동 성능 평가 또는 상기 자율주행제어성능평가 진행부를 통한 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 평가 제어부;를 포함하고,상기 각 운전 보조 시스템에 대하여 설정된 각각의 목적함수는, 상기 각 운전 보조 시스템에 의한 자율 주행이 단일 종류 인자로서 통합적으로 제어되도록 하기 위해, 상기 단일 종류 인자로서 거리의 값을 산출하도록 설정된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 장치
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제1항에 있어서,상기 제동성능평가 진행부는, JASO 시험 규격에 따라 상기 브레이크의 마찰 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 내지 제N 운전 보조 시스템은, 적응 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System) 및 자동 긴급 제동(AEB: Autonomous Emergency Braking) 시스템 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 장치
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제4항에 있어서,상기 자율주행제어성능평가 진행부는, 상기 적응 순항 제어 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행할 때, 상기 테스트 차량의 주행 차로에서 상기 테스트 차량의 전방을 주행하는 주변 차량이 감가속 또는 차로 변경을 하는 경우, 및 상기 주행 차로의 인접 차로에서 주행 중인 주변 차량이 상기 주행 차로로 차로 변경을 하는 경우에 따라 복수 개로 설정되는 시나리오를 기반으로, 상기 적응 순항 제어 시스템에 대하여 설정된 목적함수를 통해 상기 테스트 차량으로부터 전방 차량까지의 목표 상대거리를 산출하여 상기 적응 순항 제어 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 장치
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제4항에 있어서,상기 자율주행제어성능평가 진행부는, 상기 차선 유지 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가할 때, 상기 테스트 차량이 주행 중인 도로의 형태 및 조향각에 따라 복수 개로 설정되는 시나리오를 기반으로, 상기 차선 유지 보조 시스템에 대하여 설정된 목적함수를 통해 상기 테스트 차량의 주행 차로의 차선에 대한 상기 테스트 차량의 목표 상대거리를 산출하여 상기 차선 유지 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 장치
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제4항에 있어서,상기 자율주행제어성능평가 진행부는, 상기 자동 긴급 제동 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가할 때, 상기 테스트 차량의 주행 차로에서 상기 테스트 차량의 전방에 대상 객체가 발생함에 따라 복수 개로 설정되는 시나리오를 기반으로, 상기 자동 긴급 제동 시스템에 대하여 설정된 목적함수를 통해 상기 테스트 차량으로부터 상기 대상 객체까지의 상대거리를 산출하여 상기 자동 긴급 제동 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 장치
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제1항에 있어서,상기 평가 제어부는, 상기 제1 운전 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가할 때, 상기 제1 운전 보조 시스템에 대하여 설정된 각 시나리오에 따라 상기 목적함수를 통해 산출되는 시나리오별 기준값과, 상기 제1 운전 보조 시스템에 의해 획득된 시나리오별 실측값을 비교하여 상기 제1 운전 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 장치
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평가 제어부가, 자율 주행 차량으로 구현되는 테스트 차량에 대한 성능 평가 모드를 사용자로부터 입력받는 단계;상기 성능 평가 모드가 제동성능평가 모드인 경우, 상기 평가 제어부가 제동성능평가 진행부를 통해 상기 테스트 차량에 탑재된 브레이크의 제동 성능 평가를 진행하는 단계; 및상기 성능 평가 모드가 자율주행제어성능평가 모드인 경우, 상기 평가 제어부가 자율주행제어성능평가 진행부를 통해, 상기 테스트 차량의 자율 주행 제어를 위한 제1 내지 제N 운전 보조 시스템 각각에 대하여 설정된 하나 이상의 시나리오를 기반으로, 상기 각각의 운전 보조 시스템에 대하여 설정된 각각의 목적함수를 이용하여 상기 각 운전 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 단계(여기서, N은 자연수);를 포함하고,상기 각 운전 보조 시스템에 대하여 설정된 각각의 목적함수는, 상기 각 운전 보조 시스템에 의한 자율 주행이 단일 종류 인자로서 통합적으로 제어되도록 하기 위해, 상기 단일 종류 인자로서 거리의 값을 산출하도록 설정된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 방법
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제9항에 있어서,상기 제동 성능 평가를 진행하는 단계에서, 상기 평가 제어부는,상기 제동성능평가 진행부를 통해 JASO 시험 규격에 따라 상기 브레이크의 마찰 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 방법
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제9항에 있어서,상기 제1 내지 제N 운전 보조 시스템은, 적응 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System) 및 자동 긴급 제동(AEB: Autonomous Emergency Braking) 시스템 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 방법
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제12항에 있어서,상기 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 단계에서, 상기 평가 제어부는, 상기 자율주행제어성능평가 진행부를 통해 상기 적응 순항 제어 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행할 때, 상기 테스트 차량의 주행 차로에서 상기 테스트 차량의 전방을 주행하는 주변 차량이 감가속 또는 차로 변경을 하는 경우, 및 상기 주행 차로의 인접 차로에서 주행 중인 주변 차량이 상기 주행 차로로 차로 변경을 하는 경우에 따라 복수 개로 설정되는 시나리오를 기반으로, 상기 적응 순항 제어 시스템에 대하여 설정된 목적함수를 통해 상기 테스트 차량으로부터 전방 차량까지의 목표 상대거리를 산출하여 상기 적응 순항 제어 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 방법
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제12항에 있어서,상기 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 단계에서, 상기 평가 제어부는, 상기 자율주행제어성능평가 진행부를 통해 상기 차선 유지 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가할 때, 상기 테스트 차량이 주행 중인 도로의 형태 및 조향각에 따라 복수 개로 설정되는 시나리오를 기반으로, 상기 차선 유지 보조 시스템에 대하여 설정된 목적함수를 통해 상기 테스트 차량의 주행 차로의 차선에 대한 상기 테스트 차량의 목표 상대거리를 산출하여 상기 차선 유지 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 방법
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제12항에 있어서,상기 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 단계에서, 상기 평가 제어부는, 상기 자율주행제어성능평가 진행부를 통해 상기 자동 긴급 제동 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가할 때, 상기 테스트 차량의 주행 차로에서 상기 테스트 차량의 전방에 대상 객체가 발생함에 따라 복수 개로 설정되는 시나리오를 기반으로, 상기 자동 긴급 제동 시스템에 대하여 설정된 목적함수를 통해 상기 테스트 차량으로부터 상기 대상 객체까지의 상대거리를 산출하여 상기 자동 긴급 제동 시스템의 자율 주행 제어 성능 평가를 진행하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 방법
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제9항에 있어서,상기 평가 제어부가, 상기 제동 성능 평가를 진행한 결과 및 상기 자율 주행 제어 성능 평가를 진행한 결과를 토대로 상기 테스트 차량의 성능을 평가하는 단계;를 더 포함하되,상기 평가하는 단계에서, 상기 평가 제어부는,상기 제1 운전 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가할 때, 상기 제1 운전 보조 시스템에 대하여 설정된 각 시나리오에 따라 상기 목적함수를 통해 산출되는 시나리오별 기준값과, 상기 제1 운전 보조 시스템에 의해 획득된 시나리오별 실측값을 비교하여 상기 제1 운전 보조 시스템의 자율 주행 제어 성능을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 성능 평가 방법
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