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수술용 내비게이션의 표면 정합 장치에 의해 수행되는 표면 정합 방법에 있어서,수술대상 표면에 대한 카메라 영상 데이터로부터 카메라 포인트 데이터를 추출하고, 상기 수술대상 표면에 대한 의료영상 데이터로부터 제1 의료영상 포인트 데이터를 추출하는 단계; 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 연속적인 형태로 재곡면화하기 위한 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하여 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 단계; 및 상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 정합점을 탐색하는 단계를 포함하고, 상기 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 단계는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터와 다른 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 단계는, 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 연속적인 형태로 재곡면화하기 위해 코어스 폴리곤 모델(Coarse polygon model)을 생성하고, 상기 생성된 코어스 폴리곤 모델과 상기 제1 의료영상 포인트 데이터를 최소 제곱 프로젝션 알고리즘에 적용하여 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제3항에 있어서,상기 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 단계는, 상기 생성된 코어스 폴리곤 모델을 구성하는 포인트들을 상기 제1 의료영상 포인트 데이터에 프로젝션시켜 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제3항에 있어서,상기 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 단계는, 상기 생성된 코어스 폴리곤 모델을 구성하는 포인트들 중에서 하나의 포인트로부터 상기 제1 의료영상 포인트 데이터들로 구성된 포인트 데이터 집단으로의 프로젝션 벡터를 계산하고, 상기 계산된 프로젝션 벡터를 이용하여 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 단계는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라, 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 구성하는 제1 의료영상 포인트들 사이의 빈 공간에 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터와 다른 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 단계는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라, 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터의 불연속 형태를 연속적인 형태로 재곡면화하기 위한 지점에 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 기설정된 간격 또는 밀도에 따라 재구성하는 단계를 더 포함하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 정합점을 탐색하는 단계는, 상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 정합점을 추가로 생성하고, 상기 생성된 정합점을 이용하여 상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 정합하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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제1항에 있어서,상기 정합점을 탐색하는 단계는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라, 상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 정합점을 추가로 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 방법
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수술대상 표면에 대한 카메라 영상 데이터로부터 카메라 포인트 데이터를 추출하고, 상기 수술대상 표면에 대한 의료영상 데이터로부터 제1 의료영상 포인트 데이터를 추출하는 데이터 추출부; 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 연속적인 형태로 재곡면화하기 위한 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하여 의료영상 포인트 데이터를 개선하는 데이터 개선부; 및상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 정합점을 탐색하는 표면 정합부를 포함하고,상기 데이터 개선부는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터와 다른 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제11항에 있어서,상기 데이터 개선부는, 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 연속적인 형태로 재곡면화하기 위해 코어스 폴리곤 모델(Coarse polygon model)을 생성하고, 상기 생성된 코어스 폴리곤 모델과 상기 제1 의료영상 포인트 데이터를 최소 제곱 프로젝션 알고리즘에 적용하여 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제13항에 있어서,상기 데이터 개선부는, 상기 생성된 코어스 폴리곤 모델을 구성하는 포인트들을 상기 제1 의료영상 포인트 데이터에 프로젝션시켜 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제13항에 있어서,상기 데이터 개선부는, 상기 생성된 코어스 폴리곤 모델을 구성하는 포인트들 중에서 하나의 포인트로부터 상기 제1 의료영상 포인트 데이터들로 구성된 포인트 데이터 집단으로의 프로젝션 벡터를 계산하고, 상기 계산된 프로젝션 벡터를 이용하여 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제11항에 있어서,상기 데이터 개선부는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라, 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터를 구성하는 제1 의료영상 포인트들 사이의 빈 공간에 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터와 다른 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는, 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제11항에 있어서,상기 데이터 개선부는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라, 상기 추출된 제1 의료영상 포인트 데이터의 불연속 형태를 연속적인 형태로 재곡면화하기 위한 지점에 상기 제2 의료영상 포인트 데이터를 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제11항에 있어서,상기 데이터 개선부는, 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 기설정된 간격 또는 밀도에 따라 재구성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제11항에 있어서,상기 표면 정합부는, 상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 정합점을 추가로 생성하고, 상기 생성된 정합점을 이용하여 상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 정합하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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제11항에 있어서,상기 표면 정합부는, 최소 제곱 프로젝션(Least square projection) 알고리즘에 따라, 상기 추출된 카메라 포인트 데이터와 상기 개선된 의료영상 포인트 데이터를 이용하여 정합점을 추가로 생성하는 수술용 내비게이션의 표면 정합 장치
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