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발바닥부와, 착용자의 다리와 연결되는 지지부와, 상기 발바닥부 및 상기 지지부를 연결하고 상기 발바닥부에 토크를 전달하는 발목토크부를 가지는 로봇의족의 제어방법으로서, 프로파일 생성부가 상기 착용자의 걸음정보를 기초로 보행 시 발목각도에 대한 상기 발목토크부에서 출력되는 출력토크의 프로파일을 생성하는 프로파일 생성단계; 상기 착용자가 상기 로봇의족을 착용하여 보행 시에, 판별부가 상기 발목토크부에서 출력되는 출력토크값 및 시간에 따른 발목각도 변화율의 천이 여부에 기초하여 보행상태를 판별하는 판별단계; 그리고 상기 판별단계에서 판별되는 보행상태와 상기 보행 시 발목각도에 대한 출력토크의 프로파일을 기초로, 제어부가 상기 착용자의 보행상태에 따라 상기 출력토크를 제어하는 제어단계를 포함하는 로봇의족의 제어방법
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제1항에 있어서, 상기 발목각도는 상기 발목토크부를 중심으로 상기 지지부와 상기 발바닥부가 이루는 수직상태를 0도로 하며, 평형상태는 외력이 가해지지 않을 때 상기 발바닥부가 상기 발목토크부를 중심으로 상기 지지부와 이루려는 발목각도이고, 상기 지지부가 상기 발목토크부를 중심으로 상기 발바닥부의 앞꿈치에서 멀어지는 방향은 상기 발목각도를 기준으로 마이너스 방향이며, 상기 보행 시 발목각도에 대한 출력토크의 프로파일은 상기 평형상태는 0도이고, 상기 발목각도는 상기 마이너스 방향으로 증가되는 제1신전상태와, 상기 평형상태는 상기 마이너스 방향으로의 최소발목각도이고, 상기 발목각도는 상기 마이너스 방향의 반대 방향인 플러스 방향으로 증가되는 굴곡상태와, 상기 평형상태는 상기 마이너스 방향으로의 최소발목각도이고, 상기 발목각도는 상기 마이너스 방향으로 증가되며, 토크보정값이 적용되는 제2신전상태와, 상기 평형상태는 0도이고, 상기 발바닥부가 지면으로부터 떨어지는 유각상태를 가지는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 제어방법
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제2항에 있어서, 상기 판별단계는 시간변화율에 대한 상기 발목각도의 변화율의 값이 마이너스에서 플러스로 바뀌면 상기 제1신전상태에서 상기 굴곡상태로 전환되는 것으로 판별하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 제어방법
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제2항에 있어서, 상기 판별단계는 시간변화율에 대한 상기 발목각도의 변화율의 값이 플러스에서 마이너스로 바뀌면 상기 굴곡상태에서 상기 제2신전상태로 전환되는 것으로 판별하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 제어방법
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제2항에 있어서, 상기 판별단계는 상기 발목토크부에서 출력되는 출력토크값이 미리 설정된 한계토크보다 작아지면 상기 제2신전상태에서 상기 유각상태로 전환되는 것으로 판별하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 제어방법
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제2항에 있어서, 상기 제어단계에서, 상기 제어부는 상기 판별단계에서 판별되는 보행상태와, 해당되는 상기 보행상태에서의 상기 평형상태를 기초로 상기 발목토크부에서 출력될 출력토크값을 산출하고, 모터드라이브부를 제어하여 상기 발목토크부에 제공되는 전류값을 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 제어방법
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제6항에 있어서,상기 제어단계에서, 상기 판별단계에서 판별되는 보행상태가 상기 제2신전상태인 경우, 상기 제어부는 상기 토크보정값을 더 포함하여 계산하여 상기 발목토크부에서 출력될 출력토크값을 산출하는 것을 특징으로 하는 로봇의족의 제어방법
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제7항에 있어서, 상기 토크보정값은 로 계산되고, 상기 tr은 상기 토크보정값이고, 상기 Ks는 상기 발목토크부의 탄성제어상수이고, θ는 상기 발목각도이고, θmax는 상기 굴곡상태 시 최대 발목각도인 것을 특징으로 하는 로봇의족의 제어방법
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발바닥부와, 착용자의 다리와 연결되는 지지부와, 상기 발바닥부 및 상기 지지부를 연결하고 상기 발바닥부에 토크를 전달하는 발목토크부를 가지는 로봇의족; 상기 착용자의 걸음정보를 기초로 보행 시 발목각도에 대한 상기 발목토크부에서 출력되는 출력토크의 프로파일을 생성하는 프로파일 생성부; 상기 로봇의족이 착용자에게 착용되어 보행 시에, 상기 발목토크부에서 출력되는 출력토크값 및 시간에 따른 발목각도 변화율의 천이 여부에 기초하여 보행상태를 판별하는 판별부; 그리고 상기 판별부에 의해 판별되는 보행상태와 상기 보행 시 발목각도에 대한 출력토크의 프로파일을 기초로, 상기 착용자의 보행상태에 따라 상기 출력토크를 제어하는 제어부를 포함하는 로봇의족 제어장치
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