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내부에 수술기구가 관통되는 중공영역을 가지며, 길이방향을 따라 이웃하게 배치되되 서로 분절된 상태에서 힌지 결합되어 있는 복수개의 전방단위관절들을 갖는 제1 가이드유닛;각각의 상기 전방단위관절에 형성된 복수개의 단위관절 전방와이어 수용부들을 각각 통과하는 복수개의 전방와이어들을 갖는 제1 와이어유닛;상기 제1 가이드유닛의 중공영역에 배치되어 상기 제1 가이드유닛이 자중에 의해 처지는 것을 방지하고, 상기 제1 와이어유닛의 이동에 의해 상기 제1 가이드유닛과 함께 굴절되는 제1 스프링유닛;내부에 수술기구가 관통되는 중공영역을 가지며, 길이방향을 따라 이웃하게 배치되되 서로 분절된 상태에서 힌지 결합되어 있는 복수개의 후방단위관절들을 갖는 제2 가이드유닛;각각의 상기 후방단위관절에 형성된 복수개의 단위관절 후방와이어 수용부들을 각각 통과하는 복수개의 후방와이어들을 갖는 제2 와이어유닛; 및상기 제1 가이드유닛과 상기 제2 가이드유닛 사이에 배치되어 후방영역은 상기 제2 와이어유닛과 결합되고, 내부에는 상기 제1 와이어유닛이 관통하는 연결유닛;을 포함하며,상기 복수개의 후방와이어들은 상기 연결유닛의 반경방향을 기준으로 상기 복수개의 전방와이어들의 외측에 배치되고, 상기 복수개의 전방와이어들과 상기 복수개의 후방와이어들은 상기 연결유닛의 원주방향을 기준으로 서로 일정간격 떨어져 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 제1 가이드유닛은 상기 복수개의 전방단위관절 중 가장 전방에 배치되는 최전방단위관절과 접촉하면서 상기 제1 와이어유닛의 전단부 및 상기 제1 스프링유닛의 전단부가 결합되는 전방결합관절을 더 포함하고,상기 전방결합관절은,상기 전방결합관절의 후방측 테두리에 형성되어 상기 전방와이어들의 전단부가 결합되는 전방와이어 결합부; 및상기 전방결합관절의 내면으로부터 중심측 반경방향을 향해 돌출 형성되어 상기 제1 스프링유닛의 전단부가 안착되는 제1 스프링유닛 안착부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 제2 가이드유닛의 중공영역에 배치되어 상기 제2 가이드유닛이 자중에 의해 처지는 것을 방지하고, 상기 제2 와이어유닛의 이동에 의해 상기 제2 가이드유닛과 함께 굴절되는 제2 스프링유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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제3항에 있어서,상기 연결유닛은,중공영역을 가지는 연결유닛본체;상기 연결유닛본체의 후방을 향해 돌출 형성되어, 상기 제2 가이드유닛의 전단부와 힌지 결합되는 후방중공블럭;상기 후방중공블럭보다 작은 직경을 가지면서 상기 연결유닛본체의 전방을 향하여 돌출 형성되어 상기 제1 가이드유닛의 후단부와 힌지 결합되는 전방중공블럭;상기 후방중공블럭의 내면으로부터 중심측 반경방향으로 향해 돌출 형성되어 상기 후방와이어들의 전단부가 관통 결합되는 후방와이어 결합부;상기 전방중공블럭의 내면으로부터 중심측 반경방향을 향해 돌출 형성되어 상기 전방와이어들이 통과되는 전방와이어 통과부; 및상기 후방중공블럭의 전방측 내면으로부터 중심측 반경방향으로 향해 돌출 형성되어 상기 제2 스프링유닛의 전단부가 안착되는 제2 스프링유닛 안착부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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제4항에 있어서,상기 전방와이어들의 일부는 상기 제2 스프링유닛의 중공영역을 통과하도록 배치되고,상기 제1 스프링유닛의 후단부는 상기 전방중공블럭의 내측에 결합되어 상기 전방중공블럭에 의해 상기 제1 스프링유닛의 후단부가 지지되는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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제3항에 있어서,외부의 구조물에 고정되는 중공샤프트를 더 포함하고,상기 제2 가이드유닛은 일단이 상기 중공샤프트와 결합되고, 타단이 복수개의 후방단위관절들 중 가장 후방에 배치되는 최후방단위관절과 힌지 결합되는 후방베이스관절을 더 포함하며,상기 후방베이스관절의 내측에 상기 제2 스프링유닛의 후단부가 결합되어 상기 후방베이스관절에 의해 상기 제2 스프링유닛의 후단부가 지지되는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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제1항에 있어서,상기 복수개의 전방단위관절들은 이웃하는 제1 전방단위관절과 제2 전방단위관절을 포함하고,상기 제1 전방단위관절의 전방표면은 제1 전방단위관절 제1 전방절삭면을 가지고,상기 제2 전방단위관절의 후방표면은 상기 제1 전방단위관절을 기준으로 상기 제2 전방단위관절이 굴절된 상태에서 상기 제1 전방단위관절 제1 전방절삭면과 면 접촉되어 상기 제1 전방단위관절과 상기 제2 전방단위관절 간의 지지력을 보강하기 위한 제2 전방단위관절 제1 후방절삭면을 가지는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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제7항에 있어서,상기 제1 전방단위관절의 전방표면은 상기 제1 전방단위관절 제1 전방절삭면에 대해 원주방향을 따라 대칭되는 제1 전방단위관절 제2 전방절삭면을 더 가지고,상기 제2 전방단위관절의 후방표면은 상기 제2 전방단위관절 제1 후방절삭면에 대해 원주방향을 따라 대칭되되, 상기 제1 전방단위관절을 기준으로 상기 제2 전방단위관절이 굴절된 상태에서 상기 제1 전방단위관절 제2 전방절삭면과 면 접촉되어 상기 제1 전방단위관절과 상기 제2 전방단위관절 간의 지지력을 보강하기 위한 제2 전방단위관절 제2 후방절삭면을 더 가지는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리
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내부에 수술기구가 관통되는 중공영역을 가지며, 길이방향을 따라 이웃하게 배치되되 서로 분절된 상태에서 힌지 결합되어 있는 복수개의 전방단위관절들을 갖는 제1 가이드유닛과, 각각의 상기 전방단위관절에 형성된 복수개의 단위관절 전방와이어 수용부들을 각각 통과하는 복수개의 전방와이어들을 갖는 제1 와이어유닛 및 상기 제1 가이드유닛의 중공영역에 배치되어 상기 제1 가이드유닛이 자중에 의해 처지는 것을 방지하고, 상기 제1 와이어유닛의 이동에 의해 상기 제1 가이드유닛과 함께 굴절되는 제1 스프링유닛을 포함하는 수술용 가이드 어셈블리;상기 복수 개의 전방와이어들을 독립적으로 상기 수술용 가이드 어셈블리의 길이방향을 따라 이동시키기 위한 복수 개의 전방 구동유닛들을 포함하는 전방 구동기그룹;상기 전방 구동기그룹이 설치되는 베이스프레임; 및상기 수술용 가이드 어셈블리의 일부를 상기 베이스프레임상에 고정시키기 위한 홀더유닛을 포함하는 수술용 가이드 시스템
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제9항에 있어서,상기 수술용 가이드 어셈블리는 상기 제1 가이드유닛의 후방에 배치되되 복수개의 후방단위관절들을 갖는 제2 가이드유닛과, 각각의 상기 후방단위관절에 형성된 복수개의 단위관절 후방와이어 수용부들을 각각 통과하는 복수개의 후방와이어들을 갖는 제2 와이어유닛을 더 포함하며,상기 복수개의 후방와이어들을 독립적으로 상기 수술용 가이드 어셈블리의 길이방향을 따라 이동시키기 위한 복수개의 후방 구동유닛들을 포함하는 후방 구동기그룹을 더 포함하며,상기 후방 구동기그룹은 상기 베이스프레임에 설치되되 상기 전방 구동기그룹의 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 시스템
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