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군 장비 운용지역의 노면 프로파일 데이터를 생성하는 장치로서,차량의 중심부에 탑재되는 GPS-INS 센서와,상기 차량의 전면부에 노면과 수직 방향으로 배치되어, 상기 차량의 주행 중 소정 시간 간격으로 상기 노면까지의 수직거리를 측정하는, 레이저 스캐너 - 상기 레이저 스캐너는 상기 차량의 전면부의 중심으로부터 좌우 대칭의 위치에 각각 1개씩 배치됨 - 와,상기 소정 시간 간격으로 측정된 수직거리를 상기 노면에 대하여 기설정된 거리 간격으로 샘플링된 수직거리 데이터로 변환하는 변환부와,상기 수직거리 데이터로부터 이상 신호 데이터를 제거하고, 상기 차량의 자세에 따른 수직거리 측정오차를 계산하여, 상기 이상 신호 데이터가 제거된 수직거리 데이터에 상기 수직거리 측정오차를 보상함으로써, 상기 노면의 프로파일 데이터를 생성하는 제어부를 포함하고,제 1 수직거리 데이터의 크기와 상기 제 1 수직거리 데이터 바로 다음의 제 2 수직거리 데이터의 크기의 차이가 소정의 임계값 이상인 경우, 상기 제 2 수직거리 데이터를 상기 제 1 수직거리 데이터로 치환함으로써 상기 이상 신호 데이터를 제거하는노면 프로파일 데이터 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 GPS-INS 센서에 의해 적어도 상기 차량의 자세 및 위치가 획득되는노면 프로파일 데이터 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는,상기 수직거리 측정오차가 보상된 수직거리 데이터에 대하여 고도를 반영하여 상기 노면의 프로파일 데이터를 생성하는노면 프로파일 데이터 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 수직거리 측정오차는,상기 차량의 진행방향에 대한 상기 차량의 피치(pitch) 방향 각도, 롤(roll) 방향 각도, 상기 GPS-INS 센서와 상기 차량의 전면부의 중심까지의 거리, 및 상기 차량의 전면부의 중심으로부터 상기 레이저 스캐너 사이의 거리에 기초하여 계산되는노면 프로파일 데이터 생성 장치
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제 1 항에 있어서,상기 노면의 프로파일 데이터를 이용하는 프로그램이 기록되어 있는 저장부를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 프로그램을 실행하여 상기 노면의 프로파일 데이터를 3차원 메쉬(mesh) 형태로 표시하도록 하는노면 프로파일 데이터 생성 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제어부는 상기 프로그램을 실행하여 상기 노면의 프로파일 데이터, 상기 샘플링된 수직거리 데이터, 또는 상기 이상 신호 데이터가 제거된 수직거리 데이터를 외부로 내보내는(export)노면 프로파일 데이터 생성 장치
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제 7 항에 있어서,상기 프로그램은 LabVIEW 기반으로 구현되는노면 프로파일 데이터 생성 장치
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군 장비 운용지역의 노면 프로파일 데이터를 생성하는 방법으로서,차량의 전면부에 노면과 수직 방향으로 배치되는 레이저 스캐너에 의해 상기 차량의 주행 중 소정 시간 간격으로 상기 노면까지의 수직거리를 측정하는 단계 - 상기 레이저 스캐너는 상기 차량의 전면부의 중심으로부터 좌우 대칭의 위치에 각각 1개씩 배치됨 - 와,상기 소정 시간 간격으로 측정된 수직거리를 상기 노면에 대하여 기설정된 거리 간격으로 샘플링된 수직거리 데이터로 변환하는 단계와,상기 수직거리 데이터로부터 상기 노면의 프로파일 데이터를 생성하는 단계를 포함하되,상기 노면의 프로파일 데이터를 생성하는 단계는,상기 수직거리 데이터로부터 이상 신호 데이터를 제거하는 단계와,상기 차량의 자세 - 상기 차량의 자세는 상기 차량의 중심부에 탑재된 GPS-INS 센서에 의해 획득됨 - 에 따른 수직거리 측정오차를 계산하는 단계와,상기 이상 신호 데이터가 제거된 수직거리 데이터에 상기 수직거리 측정오차를 보상하는 단계를 포함하고,상기 이상 신호 데이터를 제거하는 단계는,제 1 수직거리 데이터의 크기와 상기 제 1 수직거리 데이터 바로 다음의 제 2 수직거리 데이터의 크기의 차이가 소정의 임계값 이상인 경우, 상기 제 2 수직거리 데이터를 상기 제 1 수직거리 데이터로 치환함으로써 상기 이상 신호 데이터를 제거하는노면 프로파일 데이터 생성 방법
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제 10 항에 있어서,상기 수직거리 측정오차는,상기 차량의 진행방향에 대한 상기 차량의 피치(pitch) 방향 각도, 롤(roll) 방향 각도, 상기 GPS-INS 센서와 상기 차량의 전면부의 중심까지의 거리, 및 상기 차량의 전면부의 중심으로부터 상기 레이저 스캐너 사이의 거리에 기초하여 계산되는노면 프로파일 데이터 생성 방법
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컴퓨터 판독가능한 매체에 저장되어 있는 프로그램으로서,상기 프로그램은 프로세서에 의해 실행되어,제10항의 노면 프로파일 데이터 생성 방법에 의해 생성된 노면의 프로파일 데이터를 3차원 메쉬(mesh) 형태로 표시하는 단계와,상기 노면의 프로파일 데이터를 노면 프로파일 데이터 생성 장치의 외부로 내보내는 단계와,상기 샘플링된 수직거리 데이터를 상기 노면 프로파일 데이터 생성 장치의 외부로 내보내는 단계와,상기 이상 신호가 제거된 수직거리 데이터를 상기 노면 프로파일 데이터 생성 장치의 외부로 내보내는 단계중 적어도 하나 이상을 수행하는프로그램
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