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케이블 윈치 제어 시스템에 있어서,윈치 본체에 복수개의 센서로 구비되어 케이블 길이, 케이블 장력, 윈치 리미트, 케이블 이탈감지 또는 케이블 온도 값을 측정하여 '센서정보'를 생성하고, '제어신호'에 부합하도록 케이블 및 윈치를 구동시키는 스마트 윈치모듈; 및상기 '센서정보'를 인가받아 케이블 길이, 케이블 강성 또는 케이블 장력 변화량을 시계열적인 값으로 추출하여 생성한 '케이블 상태정보'를 출력하고, 상기 '케이블 상태정보'를 토대로 상기 스마트 윈치모듈 구동을 위한 '제어신호'를 무선통신망을 통해 접속된 상기 스마트 윈치모듈로 전송하는 통합 제어모듈을 포함하되,상기 스마트 윈치모듈은,기 설정된 위치로부터 케이블이 이탈하는지 여부를 측정하는 단차센서;케이블의 온도를 측정하는 온도센서;케이블의 길이를 측정하는 풀리카운터;윈치에 설치된 모터의 회전수 값을 측정하는 모터엔코더;케이블 장력을 측정하는 로드셀로 구성된 장력센서;윈치 끝단부 감지를 위한 리미트 스위치; 및상기 통합 제어모듈과 접속되어 케이블 및 윈치의 상태값을 전송하고 수신한 '제어신호'에 따라 케이블 및 윈치 구동을 제어하는 제어부를포함하는 것을 특징으로 하는 병렬 케이블로봇의 견실제어를 위한 스마트 윈치 시스템
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제1항에 있어서,상기 제어부는,케이블 및 윈치의 상태값에 대응하도록 기 설정된 케이블의 길이 제어 및 케이블 장력보상을 위해 설정된 프로세스를 기반으로, 상기 '제어신호'에 따라 케이블 및 윈치 구동을 제어하는 것을 특징으로 하는 병렬 케이블로봇의 견실제어를 위한 스마트 윈치 시스템
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제1항에 있어서,상기 통합 제어모듈은,상기 '케이블 상태정보'를 토대로 케이블 엉킴 가능성을 판단하여 기 설정된 수치값을 초과하는 경우, 초과한 수치값과 대응하는 케이블의 식별ID를 출력하는 것을 특징으로 하는 병렬 케이블로봇의 견실제어를 위한 스마트 윈치 시스템
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제4항에 있어서,상기 통합 제어모듈은,상기 판단결과 케이블 엉킴이 발생한 경우, 엉킴이 발생한 케이블의 식별ID를 출력하는 것을 특징으로 하는 병렬 케이블로봇의 견실제어를 위한 스마트 윈치 시스템
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제1항에 있어서,상기 통합 제어모듈은,상기 '케이블 상태정보'에 포함된 케이블 길이, 케이블 강성 또는 케이블 장력 변화량과 케이블 또는 윈치의 식별ID를 토대로 병렬 케이블에 대한 다자유도 모션제어 수행을 위한 '제어신호'를 상기 스마트 윈치모듈로 전송하는 것을 특징으로 하는 병렬 케이블로봇의 견실제어를 위한 스마트 윈치 시스템
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