| 1 |
1
엔드이펙터에 연결된 케이블이 권취된 드럼과, 이 드럼의 양측을 지지하는 한 쌍의 지지패널을 포함하는 병렬 케이블 로봇의 윈치 모듈이 제공되고,상기 한 쌍의 지지패널 중, 일측의 지지패널에 설치되며 드럼에 권취된 케이블의 하단부 단차를 감지하는 단차 감지 센서;상기 한 쌍의 지지패널 중, 타측의 지지패널에 설치되어 드럼에 권취된 케이블을 엔드이펙터측 또는 드럼으로 가이드 하되, 케이블에 마찰력을 제공하여 케이블의 장력을 제어하는 장력조절장치;상기 장력조절장치를 제어하는 제어부:를 포함하며,상기 장력조절장치는,케이블의 길이 방향으로 엔드이펙터측에 설치된 제1장력조절장치와, 상기 제1장력조절장치와 드럼 사이에 설치된 제2장력조절장치로 구성되고,상기 제1장력조절장치는 케이블을 가압하여, 엔드이펙터와 제1장력조절장치 사이의 케이블이 드럼의 회전에 연동되지 않도록 하고,상기 제2장력조절장치는 제1장력조절장치와 드럼 사이의 케이블에 마찰력을 제공하면서, 드럼 회전에 따른 케이블 권취(권출)시 장력을 제어할 수 있도록 한 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템
|
| 2 |
2
제 1항에 있어서,상기 제1장력조절장치는,케이블을 가이드하는 제1풀리;상기 제1풀리의 상방에 설치되며, 제1풀리의 케이블을 향해 상,하 회전되는 가압수단;상기 가압수단을 회전시키는 동력을 발생하는 제1구동부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템
|
| 3 |
3
제 2항에 있어서,상기 가압수단은 제1풀리의 상방에 축 결합된 캠(cam) 타입인 것을 특징으로 하는 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템
|
| 4 |
4
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 제2장력조절장치는,케이블을 가이드하는 제2풀리;상기 제2풀리에 회전동력을 제공하는 제2구동부;상기 제2풀리의 상방에서 제2풀리의 케이블을 향해 승강되며, 제2풀리에 가이드된 케이블에 마찰력을 제공하는 마찰수단;상기 마찰수단에 승강동력을 제공하는 제3구동부:를 포함하는 것을 특징으로 하는 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템
|
| 5 |
5
제 4항에 있어서,상기 마찰수단은,제2풀리를 향해 일측이 개구된 승강부재;상기 승강부재에 축 결합되며, 제2풀리의 V홈에 대응되는 둘레부를 갖는 마찰롤러;상기 승강부재의 상부에 결합된 나사부재:를 포함하며,상기 제3구동부는 나사부재를 정,역 회전시킬 수 있도록 설치된 것을 특징으로 하는 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템
|
| 6 |
6
제 4항에 있어서,상기 제2장력조절장치는 제2구동부의 동력 제어를 통해 제2풀리의 회전속도를 증감시키면서 케이블 권출(권취)시, 상기 케이블의 장력을 제어할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 병렬 케이블 로봇 윈치모듈의 케이블 이탈 자동 복구 시스템
|
