| 1 |
1
베이스프레임과, 상기 베이스프레임에 회전 가능하게 결합되는 회전몸체와, 장형으로 하부가 상기 회전몸체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 회전몸체의 상방으로 텔레스코프식으로 신축되는 제1 텔레스코픽링크와, 상기 제1 텔레스코픽링크의 상부에 회전 가능하게 결합되는 제1 회전조인트부재와, 후단이 상기 제1 회전조인트부재의 전방에 회전 가능하게 결합되고, 상기 제1 회전조인트부재의 전방으로 텔레스코프식으로 신축되는 제2 텔레스코픽링크와, 상기 제2 텔레스코픽링크의 전단에 회전 가능하게 결합되는 제2 회전조인트부재와, 상기 제2 회전조인트부재에 회전 가능하게 결합되는 제3 회전조인트부재를 포함하고,상기 제1 텔레스코픽링크는,하부가 상기 회전몸체의 전방에 회전 가능하게 결합되는 장형의 제1 링크부재와, 상기 제1 링크부재에 고정 결합되고, 상기 제1 링크부재의 상하 길이방향을 따라 형성되는 상하가이드와, 상기 상하가이드의 상하 길이방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 상하슬라이더와, 중공인 내부 하방으로 상기 제1 링크부재가 삽입되도록 하부가 상기 상하슬라이더에 고정 결합되고, 상기 상하슬라이더의 이동에 따라 상기 제1 링크부재의 상방으로 신축되며, 상부가 상기 제1 회전조인트부재를 회전 지지하는 장형의 제2 링크부재와, 상기 상하가이드와 수평하도록 상기 제1 링크부재에 결합되어 상기 제2 링크부재가 상기 제1 링크부재를 기준으로 신축하는 경우 상기 상하슬라이더의 이동을 보조하는 보조슬라이드부재를 포함하고,상기 보조슬라이드부재는,상기 상하가이드와 수평하도록 상기 제1 링크부재에 결합되고, 상기 제1 링크부재의 상하 길이방향을 따라 형성되는 보조가이드와, 상기 보조가이드의 상하 길이방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 결합되어 상기 제2 링크부재를 접촉 지지하는 보조슬라이더를 포함하고,상기 제2 텔레스코픽링크는,후단이 상기 제1 회전조인트부재의 전방에 회전 가능하게 결합되는 회전부재와, 상기 회전부재의 전방에 고정 결합되는 고정브라켓과, 후단이 상기 고정브라켓에 고정 결합되는 장형의 제1 암부재와, 상기 제1 암부재에 고정 결합되고, 상기 제1 암부재의 전후 길이방향을 따라 형성되는 전후가이드와, 상기 전후가이드의 전후 길이방향을 따라 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 전후슬라이더와, 중공인 내부 후방으로 상기 제1 암부재가 삽입되도록 후단이 상기 전후슬라이더에 고정 결합되고, 상기 전후슬라이더의 이동에 따라 상기 제1 암부재의 전방으로 신축되는 장형의 제2 암부재와, 후단이 상기 제2 암부재의 전단에 고정 결합되고, 전단이 상기 제2 회전조인트부재를 회전 지지하는 회전지지부재를 포함하고,상기 제1 텔레스코픽링크가 상기 회전몸체의 상방으로 늘어나는 경우 상기 제1 텔레스코픽링크가 늘어난 정도를 감지하여 상기 제2 텔레스코픽링크가 상기 제1 회전조인트부재의 전방으로 늘어나도록 제어하고, 상기 제1 텔레스코픽링크가 수축하는 경우 상기 제1 텔레스코픽링크가 수축된 정도를 감지하여 상기 제2 텔레스코픽링크가 수축하도록 제어하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 텔레스코프식 6축 수직 다관절 로봇
|
