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철도차량에 대한 감속 명령인 감속지령을 수신하는 단계; 상기 철도차량이 주행하는지의 여부를 판단하는 단계; 상기 철도차량의 주행시, 상기 수신된 감속지령에 따라 상기 철도차량의 제동 프로파일(profile)을 생성하는 단계; 상기 감속지령 및 상기 제동 프로파일을 바탕으로 피드백 제동제어를 수행하여, 상기 철도차량의 목표위치와 실제위치의 차이인 위치오차에 기반한 보정신호를 생성하는 단계; 및상기 보정신호를 바탕으로 생성된 상기 철도차량에 대한 제동지령을 제동장치로 전송하여 상기 철도차량의 제동을 수행하는 단계를 포함하고, 상기 피드백 제동 제어는, 상기 수신된 감속지령을 정격 감속도로 변환하는 단계; 상기 정격 감속도를 상기 제동장치의 응답시간(△t) 만큼 지연시켜 위치 프로파일 및 속도 프로파일을 포함하는 제동 프로파일을 갱신하는 단계; 현재(t초)로부터 (t-△t)초까지의 정격 감속도 데이터를 저장하는 단계; 상기 정격 감속도 데이터, 상기 제동 프로파일, 및 상기 철도차량의 구배(slope)를 바탕으로 (t+△t)초의 목표 위치를 추정하는 단계; 및 t초에서 (t-△t)초까지의 제동지령, 상기 철도차량의 현재 위치, 및 상기 구배를 바탕으로 (t+△t)초의 실제 위치를 예측하는 단계를 포함하는 철도차량의 제동제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 감속지령이 수신되지 않으면, 상기 철도차량의 제동장치의 제동력을 0(zero)으로 설정하고, 기 존재하는 제동 프로파일을 삭제하는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 철도차량이 주행하지 않는 것으로 판단되면, 상기 감속지령에 매칭되는 제동력을 상기 제동장치로 그대로 전달하고, 기 존재하는 제동 프로파일을 삭제하는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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제1항에 있어서, 기 존재하는 제동 프로파일이 있으면, 상기 제동 프로파일을 생성하는 단계는 생략되는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 제동 프로파일을 생성하는 단계에서, 상기 제동 프로파일은 위치 프로파일 및 속도 프로파일을 포함하고, 상기 위치 프로파일은 상기 제동 프로파일 생성시의 위치를 초기값(0)으로 생성하고, 상기 속도 프로파일은 상기 제동 프로파일 생성시의 상기 철도차량의 실제 속도를 초기값으로 생성하는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 피드백 제동 제어는, 상기 제동 프로파일에 따른 목표 위치와 예측된 실제위치를 바탕으로 위치 오차를 계산하는 단계; 상기 위치 오차를 바탕으로 보정신호를 생성하는 단계; 및상기 보정신호와 상기 정격 감속도를 바탕으로 상기 제동지령을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 제동 프로파일을 갱신하는 단계에서, 상기 속도 프로파일은, 식 (1){: 갱신된 프로파일 속도, : 갱신전 프로파일 속도, : △t 만큼 지연된 정격 감속도, : 현재의 구배, : 구배를 구배에 따른 가속도로 변환하기 위한 비례계수, : 피드백 제동 제어를 1회 시행하는 경과시간} 상기 식 (1)로 갱신하는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 제동 프로파일을 갱신하는 단계에서, 상기 위치 프로파일은, 식 (2) {: 갱신된 프로파일 위치, : 갱신전 프로파일 위치}상기 식 (2)로 갱신하는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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삭제
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삭제
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삭제
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제6항에 있어서, 상기 위치 오차를 계산하는 단계에서, 상기 위치 오차는 상기 목표위치에서 상기 실제위치를 차감하여 계산하는 것을 특징으로 철도차량의 제동제어 방법
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제6항에 있어서, 상기 피드백 제동 제어는, 상기 생성된 제동지령을 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 철도차량의 제동제어 방법
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