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물체에 대한 이미지를 촬영하는 촬영부; 추적하는 시점에 취득한 물체에 대한 이미지를 바탕으로 관심 물체에 대한 초기 모델을 생성하는 모델 생성부; 상기 관심 물체에 대한 초기 모델과, 추적이 시작된 이후 촬영된 물체에 대한 이미지를 바탕으로 자세왜곡 점수 및 크기비율값을 계산하는 물체 검출부; 상기 자세왜곡 점수를 바탕으로 관심물체의 검출 여부를 판단하는 판단부; 및상기 검출된 관심물체를 바탕으로 상기 관심 물체에 대한 모델을 갱신하는 모델 갱신부를 포함하고, 상기 모델 갱신부는, 상기 자세 왜곡 점수가 설정된 자세 왜곡 점수의 최대값(Tdup)보다 크고, 최소값(Tddown)보다 작은 경우라도, 상기 크기 비율값이 설정된 크기 비율값의 최대값(Trup)보다 크고, 최소값(Trdown)보다 작은 경우, 상기 촬영된 물체에 대한 이미지를 관심 물체에 대한 모델로 갱신하는 것을 특징으로 하는 물체 추적시스템
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제1항에 있어서, 상기 촬영되는 물체에 대한 이미지는 2차원 이미지인 것을 특징으로 하는 물체 추적시스템
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제1항에 있어서, 상기 물체 검출부는, 상기 초기 모델의 특징점과, 상기 촬영된 물체에 대한 이미지의 특징점을 비교하여 유사도를 바탕으로 서로 대응되는 쌍(pair)을 찾는 정합부; 상기 정합부에서 찾은 쌍들 중 잘못 정합된 쌍을 후처리하여 제거하는 후처리부; 잔류한 쌍들에서 자세 왜곡 점수를 계산하는 왜곡점수 계산부; 및상기 검출된 관심 물체와 상기 생성된 초기 모델의 크기 비율값을 계산하는 크기비율 계산부를 포함하는 물체 추적시스템
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제3항에 있어서, 상기 자세 왜곡 점수는 상기 쌍들 각각의 기하학적 왜곡의 정도를 나타내는 수치값인 것을 특징으로 하는 물체 추적시스템
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제3항에 있어서, 상기 모델 갱신부는, 상기 촬영된 물체에 대한 이미지를 그룹화하는 그룹화부; 및상기 그룹화된 결과로부터 전경과 배경을 정의하고, 상기 전경과 배경을 이용하여 분할을 수행하여 새로운 전경을 추출하는 분할부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 추적시스템
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제5항에 있어서, 상기 모델 갱신부는, 상기 분할부를 통해 추출된 새로운 전경을 관심물체에 대한 새로운 모델로 갱신하는 것을 특징으로 하는 물체 추적시스템
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제5항에 있어서, 상기 모델 갱신부는, 상기 자세 왜곡 점수가 설정된 자세 왜곡 점수의 최대값(Tdup) 및 최소값(Tddown)의 사이 범위로 계산되는 경우, 상기 그룹화부 및 상기 분할부를 통해 상기 관심 물체에 대한 모델을 갱신하는 것을 특징으로 하는 물체 추적시스템
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추적하는 시점에 취득한 물체에 대한 이미지를 바탕으로 관심 물체에 대한 초기 모델을 생성하는 단계; 물체에 대한 이미지가 입력되는 단계; 상기 관심 물체에 대한 초기 모델과, 추적이 시작된 이후 촬영되어 입력되는 상기 물체에 대한 이미지를 바탕으로, 자세왜곡 점수 및 크기 비율값을 계산하고, 관심물체를 검출하는 단계; 및상기 검출된 관심물체를 바탕으로 상기 관심 물체에 대한 모델을 갱신하는 단계를 포함하고, 상기 자세 왜곡 점수가 설정된 자세 왜곡 점수의 최대값(Tdup)보다 크고, 최소값(Tddown)보다 작고, 상기 크기 비율값이 설정된 크기 비율값의 최대값(Trup)보다 크고, 최소값(Trdown)보다 작은 경우, 상기 관심물체의 모델을 갱신하는 단계에서, 상기 촬영된 물체에 대한 이미지를 관심 물체에 대한 모델로 갱신하는 것을 특징으로 하는 물체 추적방법
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제9항에 있어서, 상기 관심물체를 검출하는 단계는, 상기 입력되는 물체에 대한 이미지의 특징점을 생성하는 단계; 상기 초기 모델의 특징점과 상기 이미지의 특징점을 비교하여 유사도를 바탕으로 서로 대응되는 쌍(pair)을 찾아 정합하는 단계; 상기 찾은 쌍들 중 잘못 정합된 쌍을 후처리하여 제거하는 단계; 잔류한 쌍들에서 자세 왜곡 점수를 계산하는 단계; 상기 자세 왜곡 점수를 바탕으로 관심물체의 검출 여부를 판단하는 단계; 및상기 검출된 관심물체와 상기 생성된 초기모델의 크기 비율값을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 추적방법
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제10항에 있어서, 상기 관심물체의 모델을 갱신하는 단계는, 상기 촬영된 물체에 대한 이미지를 그룹화하는 단계; 상기 그룹화된 결과로부터 전경과 배경을 정의하는 단계;상기 전경과 배경을 바탕으로 분할을 수행하여 새로운 전경을 추출하는 단계; 및상기 추출된 전경을 관심물체에 대한 새로운 모델로 갱신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물체 추적방법
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제11항에 있어서, 상기 관심물체의 모델을 갱신하는 단계는, 상기 자세 왜곡 점수가 설정된 자세 왜곡 점수의 최대값(Tdup) 및 최소값(Tddown)의 사이 범위로 계산되는 경우, 수행되는 것을 특징으로 하는 물체 추적방법
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