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구동부와, 부하부와, 상기 구동부 및 상기 부하부를 연결하는 탄성부를 포함하는 2관성계 구동기; 및제어 입력과, 상기 제어 입력을 상기 2관성계 구동기에 인가하여 생성되는 출력에 기초한 상기 2관성계 구동기의 동역학적 모델을 포함하고, 상기 2관성계 구동기의 출력을 상기 동역학적 모델의 역모델에 적용하여 생성되는 신호에 기초하여 상기 2관성계 구동기에 적용할 제어 입력을 결정하는 외란관측기;를 포함하고,상기 동역학적 모델은 3개의 매개 변수로 구성되고, 상기 3개의 매개 변수는 공진 주파수, 이득 및 감쇠 계수를 가지고,상기 공진 주파수와, 상기 이득과, 상기 감쇠 계수는 설정 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에 기초하여 각각 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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구동부와, 부하부와, 상기 구동부 및 상기 부하부를 연결하는 탄성부를 포함하는 2관성계 구동기; 및제어 입력과, 상기 제어 입력을 상기 2관성계 구동기에 인가하여 생성되는 출력에 기초한 상기 2관성계 구동기의 동역학적 모델을 포함하고, 상기 동역학적 모델에 기초하여 상기 2관성계 구동기의 출력을 제어하는 외란관측기;를 포함하고,상기 동역학적 모델은 매개 변수로서 공진 주파수와, 이득과, 감쇠 계수를 포함하고,상기 공진 주파수와, 상기 이득과, 상기 감쇠 계수는 설정 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에 기초하여 각각 결정되고,상기 이득은, 상기 공진 주파수에 설정 비율을 곱한 주파수를 가지는 테스트 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 진폭비(magnitude)에 기초하여 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 이득은, 결정된 공진 주파수를 포함하는 동역학적 모델의 주파수-진폭비 선도에서 상기 진폭비와 매칭되는 동역학적 모델의 이득으로 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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구동부와, 부하부와, 상기 구동부 및 상기 부하부를 연결하는 탄성부를 포함하는 2관성계 구동기; 및제어 입력과, 상기 제어 입력을 상기 2관성계 구동기에 인가하여 생성되는 출력에 기초한 상기 2관성계 구동기의 동역학적 모델을 포함하고, 상기 동역학적 모델에 기초하여 상기 2관성계 구동기의 출력을 제어하는 외란관측기;를 포함하고,상기 동역학적 모델은 매개 변수로서 공진 주파수와, 이득과, 감쇠 계수를 포함하고,상기 공진 주파수와, 상기 이득과, 상기 감쇠 계수는 설정 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에 기초하여 각각 결정되고,상기 감쇠 계수는, 상기 공진 주파수를 가지는 지령 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 신호의 크기에 기초하여 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 감쇠 계수는, 발생되는 상기 신호의 크기가 상기 지령 신호의 크기와 동일한 때의 동역학적 모델의 감쇠 계수로 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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구동부와, 부하부와, 상기 구동부 및 상기 부하부를 연결하는 탄성부를 포함하는 2관성계 구동기; 및제어 입력과, 상기 제어 입력을 상기 2관성계 구동기에 인가하여 생성되는 출력에 기초한 상기 2관성계 구동기의 동역학적 모델을 포함하고, 상기 동역학적 모델에 기초하여 상기 2관성계 구동기의 출력을 제어하는 외란관측기;를 포함하고,상기 동역학적 모델은 매개 변수로서 공진 주파수와, 이득과, 감쇠 계수를 포함하고,상기 공진 주파수와, 상기 이득과, 상기 감쇠 계수는 설정 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에 기초하여 각각 결정되고,상기 감쇠 계수는, 결정된 공진 주파수와 이득을 포함하는 동역학적 모델의 상승 시간이 최소인 때의 동역학적 모델의 감쇠 계수로 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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구동부와, 부하부와, 상기 구동부 및 상기 부하부를 연결하는 탄성부를 포함하는 2관성계 구동기; 및제어 입력과, 상기 제어 입력을 상기 2관성계 구동기에 인가하여 생성되는 출력에 기초한 상기 2관성계 구동기의 동역학적 모델을 포함하고, 상기 동역학적 모델에 기초하여 상기 2관성계 구동기의 출력을 제어하는 외란관측기;를 포함하고,상기 동역학적 모델은 매개 변수로서 공진 주파수와, 이득과, 감쇠 계수를 포함하고,상기 공진 주파수와, 상기 이득과, 상기 감쇠 계수는 설정 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에 기초하여 각각 결정되고,상기 감쇠 계수는, 상기 공진 주파수를 가지는 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 진폭비에 기초하여 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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구동부와, 부하부와, 상기 구동부 및 상기 부하부를 연결하는 탄성부를 포함하는 2관성계 구동기; 및제어 입력과, 상기 제어 입력을 상기 2관성계 구동기에 인가하여 생성되는 출력에 기초한 상기 2관성계 구동기의 동역학적 모델을 포함하고, 상기 동역학적 모델에 기초하여 상기 2관성계 구동기의 출력을 제어하는 외란관측기;를 포함하고,상기 동역학적 모델은 매개 변수로서 공진 주파수와, 이득과, 감쇠 계수를 포함하고,상기 공진 주파수와, 상기 이득과, 상기 감쇠 계수는 설정 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에 기초하여 각각 결정되고,상기 공진 주파수는, 임펄스 신호를 상기 2관성계 구동기에 인가함에 따라 발생되는 반응에서 상기 탄성부의 변형값이 최대 크기인 주파수로 결정되는 2관성계 구동기 제어 장치
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