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무인 이동체에 탑재되는 위치 추정 장치에 있어서,RF 신호를 방출하고, 상기 무인 이동체와 편대 비행을 하는 최소 4개의 앵커노드들과 RF 통신을 수행하는 RF 통신부;GPS 위성 항법 정보를 수신하는 GPS 수신부;가속도 및 각속도 정보를 획득하는 IMU 센서부; 및상기 RF 통신부가 수행한 RF 통신에 기반하여 복수의 앵커노드들과의 거리 정보를 획득하여 상기 무인 이동체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 위치 정보를 상기 위성 항법 정보와 가속도 및 각속도 정보를 이용하여 보정하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는 상기 최소 4개의 앵커노드들과 RF 통신을 수행하여 상기 무인 이동체의 위치 정보를 지속적으로 추정하고,자신의 현재 위치를 아는 경우 앵커노드로 동작하여, RF 통신 가능한 범위에 있는 모바일 노드로부터 추정 위치에 대한 요청을 받은 경우 자신의 현재 위치 및 RF 통신에 기초하여 상기 모바일노드의 추정 위치를 전송하고,자신의 현재 위치를 알 수 없는 경우 모바일 노드로 동작하여, RF 통신 가능한 범위에 있는 앵커노드에게 자신의 추정 위치 정보를 요청하는 위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 RF 통신 가능한 범위에 RF 신호를 방출하는 앵커노드가 4개 미만인 경우 주변의 모바일노드에게 앵커노드로의 변환을 요청하는위치 추정 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는 주변 모바일노드에 대한 앵커노드로의 변환에도 불구하고 RF 통신 가능한 범위에 RF 신호를 방출하는 앵커노드가 4개 미만인 경우 모바일노드로 변환하는위치 추정 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제어부는 모바일노드로 상태 변환시, 상태 변환을 주변의 다른 무인 이동체에 알리는위치 추정 장치
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 GPS 신호를 수신하지 못하는 경우, RF 통신에 기반한 추정 위치를 가속도 및 각속도 정보만을 이용해 보정하는위치 추정 장치
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삭제
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 모바일노드로 추정 위치를 전송할 때 RF 딜레이를 고려하여 전송하는위치 추정 장치
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