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외력에 의해 수축되는 제1 스프링센서;상기 제1 스프링센서와 직렬로 연결되어 상기 제1 스프링센서의 수축에 대응되면서 이완되되, 상기 제1 스프링센서와 동일한 물성을 가지는 제2 스프링센서;상기 제1 스프링센서의 길이변화에 따라 상기 제1 스프링센서의 양단에서 출력되는 전압을 측정하는 제1 전압측정부;상기 제2 스프링센서의 길이변화에 따라 상기 제2 스프링센서의 양단에서 출력되는 전압을 측정하는 제2 전압측정부; 및상기 제1 전압측정부에서 측정된 제1 전압값과 상기 제2 전압측정부에서 측정된 제2 전압값의 차이값인 제3 전압값을 산출하고, 기설정된 스프링센서의 변위량에 따른 전압값 정보를 기준으로 상기 제3 전압값의 절반값에 해당하는 스프링센서의 변위량을 환산하는 연산부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 스프링센서 및 상기 제2 스프링센서로 교류전류를 공급하기 위하여, 일단은 상기 제1 스프링센서와 연결되고 타단은 상기 제2 스프링센서와 연결되는 교류전류 공급부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 스프링센서와 병렬로 배치되어, 수축되면서 상기 제1 스프링센서의 길이를 변화시키는 제1 구동기;상기 제1 구동기와 연결되어 상기 제1 구동기의 수축에 대응되어 이완되되, 상기 제2 스프링센서와 병렬로 배치되는 제2 구동기; 및상기 제1 스프링센서와 상기 제2 스프링센서 사이에 배치되어 상기 제1 스프링센서 및 상기 제2 스프링센서와 함께 이동되는 이동자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치
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제1항에 있어서,구동모터;상기 구동모터와 결합되어 상기 구동모터에 의하여 이동되는 동력전달부재; 및상기 동력전달부재와 결합되어 직선운동을 하되, 상기 제1 스프링센서와 상기 제2 스프링센서 사이에 배치되어 상기 제1 스프링센서 및 상기 제2 스프링센서를 이동시키는 이동자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치
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제4항에 있어서,상기 동력전달부재는 상기 구동모터에 의하여 회전되면서 상기 이동자를 이동시키는 볼스크류를 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치
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제1 관절링크;상기 제1 관절링크와 결합되되, 상기 제1 관절링크에 대하여 회전 가능한 제2 관절링크;제1항에 기재된 길항구조를 갖는 변위 측정 장치; 상기 제1 스프링센서의 일단 및 상기 제2 스프링센서의 일단을 상기 제1 관절링크에 고정시키는 제1 고정부재;상기 제2 관절링크에 고정되는 제2 고정부재;상기 제1 스프링센서의 타단과 상기 제2 고정부재의 일측을 연결하기 위한 제1 연결부재;상기 제2 스프링센서의 타단과 상기 제2 고정부재의 타측을 연결하기 위한 제2 연결부재;상기 제1 스프링센서와 병렬로 배치되어, 수축되면서 상기 제1 스프링센서의 길이를 변화시키는 제1 구동기; 및상기 제1 구동기와 연결되어 상기 제1 구동기의 수축에 대응되어 이완되되, 상기 제2 스프링센서와 병렬로 배치되는 제2 구동기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치가 구비된 로봇관절모듈
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제6항에 있어서,상기 제1 구동기는 열에 의하여 변형되는 형상기억합금 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치가 구비된 로봇관절모듈
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제7항에 있어서,상기 연산부는,상기 제3 전압값의 절반값을 바탕으로 하여, 상기 제1 관절링크을 기준으로 상기 제2 관절링크의 회전각도를 환산하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치가 구비된 로봇관절모듈
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의복본체;제1항에 기재된 길항구조를 갖는 변위 측정 장치; 상기 의복본체에 설치되어 상기 제1 스프링센서의 일단 및 상기 제2 스프링센서의 일단을 상기 의복본체에 고정시키는 제1 고정부재;상기 의복본체에 설치되되, 상기 제1 고정부재로부터 일정간격 이격되게 설치되는 제2 고정부재;상기 제1 스프링센서의 타단과 상기 제2 고정부재의 일측을 연결하기 위한 제1 연결부재;상기 제2 스프링센서의 타단과 상기 제2 고정부재의 타측을 연결하기 위한 제2 연결부재;상기 제1 스프링센서와 병렬로 배치되어, 수축되면서 상기 제1 스프링센서의 길이를 변화시키는 제1 구동기; 및상기 제1 구동기와 연결되어 상기 제1 구동기의 수축에 대응되어 이완되되, 상기 제2 스프링센서와 병렬로 배치되는 제2 구동기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 길항구조를 갖는 변위 측정 장치가 구비된 근력 증강용 의복
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