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제1링크; 상기 제1링크에 회동 가능하게 결합되어 지면에 수평인 피치(pitch) 방향 회전축인 제2관절을 형성하는 제2링크; 상기 제2관절에 배치되고, 상기 제1링크에 일측이 결합되고 제2링크에 타측이 결합되어 상기 제1링크를 기준으로 제2링크를 회전 구동시키며, 상기 제2링크를 회전 구동시키는 제1구동축이 중공축으로 형성된 제1회전 구동부; 및 상기 제1구동축의 중공된 내부를 관통하여 배치되며 일측이 상기 제1링크에 결합되어 고정된 제1기준면 고정축, 상기 제1기준면 고정축의 타측에 결합된 제1기준면, 상기 제2링크에 결합된 제1보상토크 발생부, 및 상기 제1기준면에 일측이 연결되고 제1보상토크 발생부에 타측이 연결된 와이어를 포함하며, 상기 제2링크가 제2관절을 중심으로 회동하는 경우 제2링크의 자중에 대한 보상토크를 발생시키는 제1자중보상장치; 를 포함하여 이루어지는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 제1회전 구동부는, 상기 제1링크에 결합되어 고정되며, 상기 제1구동축이 중공축으로 형성된 제1감속기; 및 상기 제1링크에 결합되어 고정되며, 상기 제1감속기에 연결되어 제1감속기를 구동시키는 제1구동모터; 를 포함하여 이루어지는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제2항에 있어서, 상기 제1감속기의 제1구동축은 상기 제1구동모터에 연결된 입력축 및 상기 제2링크에 결합되어 제2링크를 회전 구동시키는 출력축을 포함하며, 상기 입력축 및 출력축은 동축상에 배치되어 각각 중공축으로 형성된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제3항에 있어서, 상기 제1자중보상장치의 제1기준면 고정축은 상기 제1감속기의 입력축 및 출력축과 동축상에 배치되며, 상기 제1기준면 고정축은 일측이 제1감속기에 결합되어 고정되며 타측이 베어링으로 제2링크에 결합되어 지지된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 제1자중보상장치의 제1기준면 고정축은 중공축으로 형성되며, 상기 제1기준면은 중앙이 중공 형성된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제1항에 있어서, 상기 제1자중보상장치의 제1보상토크 발생부는, 상기 제2링크에 고정되며 관통공이 형성된 고정 브라켓; 상기 고정 브라켓에서 연장 형성되어 관통공과 내부가 연통된 가이드 관; 상기 가이드 관에 삽입되거나 끼워져 결합되며, 상기 와이어가 고정 브라켓의 관통공 및 가이드 관을 통과하여 와이어의 타측이 결합된 슬라이더; 및 상기 가이드 관 및 슬라이더에 끼워지며, 양단이 고정 브라켓과 슬라이더에 지지된 탄성수단; 을 포함하여 이루어지는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제1항에 있어서,상기 제1링크와 제2링크는 피치방향 일측만이 제2관절로 연결된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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8
제1항에 있어서, 상기 제2링크에 회동 가능하게 결합되어 지면에 수평인 피치(pitch) 방향 회전축인 제3관절을 형성하는 제3링크; 상기 제3관절에 배치되고, 상기 제2링크에 일측이 결합되고 제3링크에 타측이 결합되어 상기 제2링크를 기준으로 제3링크를 회전 구동시키며, 상기 제3링크를 회전 구동시키는 제2구동축이 중공축으로 형성된 제2회전 구동부; 및 상기 제2구동축의 중공된 내부를 관통하여 배치되며 일측이 상기 제2링크에 회전 가능하도록 결합된 제2기준면 고정축, 상기 제2기준면 고정축의 타측에 결합된 제2기준면, 상기 제3링크에 결합된 제2보상토크 발생부, 및 상기 제2기준면에 일측이 연결되고 제2보상토크 발생부에 타측이 연결된 와이어를 포함하며, 상기 제3링크가 제3관절을 중심으로 회동하는 경우 제3링크의 자중에 대한 보상토크를 발생시키는 제2자중보상장치; 를 더 포함하여 이루어지는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제8항에 있어서, 상기 제2회전 구동부는, 상기 제2링크에 결합되어 고정되며, 상기 제2구동축이 중공축으로 형성된 제2감속기; 및 상기 제2링크에 결합되어 고정되며, 상기 제2감속기에 연결되어 제2감속기를 구동시키는 제2구동모터; 를 포함하여 이루어지는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제9항에 있어서, 상기 제2감속기의 제2구동축은 상기 제2구동모터에 연결된 입력축 및 상기 제3링크에 결합되어 제3링크를 회전 구동시키는 출력축을 포함하며, 상기 입력축 및 출력축은 동축상에 배치되어 각각 중공축으로 형성된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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제10항에 있어서, 상기 제2자중보상장치의 제2기준면 고정축은 상기 제2감속기의 입력축 및 출력축과 동축상에 배치되며, 상기 제2기준면 고정축은 일측이 베어링으로 제2링크에 결합되어 지지되며 타측이 베어링으로 제3링크에 결합되어 지지된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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12
제8항에 있어서, 상기 제2자중보상장치의 제2기준면 고정축은 중공축으로 형성되며, 상기 제2기준면은 중앙이 중공 형성된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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13
제8항에 있어서, 상기 제1자중보상장치의 제1기준면이 타이밍 풀리로 형성되고, 상기 제2자중보상장치의 제2기준면이 결합된 제2기준면 고정축에 타이밍 풀리가 결합되어, 상기 타이밍 풀리들이 타이밍 벨트로 연결되며, 상기 타이밍 벨트의 마주보는 양측에 한 쌍의 텐션 조절기가 배치되어 상기 한 쌍의 텐션 조절기가 제2링크에 결합된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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14
제8항에 있어서,상기 제2링크와 제3링크는 피치방향 일측만이 제3관절로 연결된 것을 특징으로 하는 중공 구조를 활용한 자중보상 매니퓰레이터
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