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초음파를 방사하여 사용자의 전방에 위치한 장애물과의 이격 거리를 측정하는 초음파 센서;상기 사용자의 전방에 위치한 상기 장애물을 촬영하는 카메라 모듈; 및상기 초음파 센서를 통해 측정된 상기 장애물과의 이격 거리 및, 상기 카메라 모듈을 통해 촬영된 이미지로부터 획득된 상기 장애물의 크기에 기초하여 상기 장애물에 대한 상기 사용자의 전방 충돌 위험 여부를 판단한 후 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단되면, 진동 발생기를 통해 상기 사용자에게 전방 충돌 위험을 알리기 위한 진동을 발생시키는 마이크로 컴퓨터를 포함하고,상기 마이크로 컴퓨터는 상기 카메라 모듈을 통해 촬영된 이미지로부터 객체 추적을 수행하여 상기 장애물에 대응하는 영역을 인식한 후 상기 인식된 영역의 크기를 상기 장애물에 대한 크기로 연산하는 크기 연산부; 상기 장애물과의 이격 거리와 상기 장애물의 크기를 성분으로 포함하는 2차원의 측정 벡터를 생성하는 벡터 생성부; 상기 측정 벡터와 미리 정해진 기준 벡터 간의 유클리드 거리를 연산하는 유클리드 거리 연산부; 상기 유클리드 거리의 연산값과 미리 정해진 유클리드 기준 거리를 비교하여 상기 장애물에 대한 충돌 위험여부를 판단하는 판단부; 및상기 판단부가 상기 장애물에 대한 충돌 위험여부를 판단한 결과, 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 진동 발생기를 통해 상기 사용자에게 충돌 위험 상태임을 알리기 위한 진동을 발생시키는 진동 발생부를 포함하는 마이크로 컴퓨터를 이용한 이동약자를 위한 스마트 지팡이
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제1항에 있어서,상기 판단부는상기 유클리드 거리의 연산값과 상기 유클리드 기준 거리를 비교하여, 상기 유클리드 거리의 연산값이 상기 유클리드 기준 거리 미만인 것으로 확인되면, 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단하는 마이크로 컴퓨터를 이용한 이동약자를 위한 스마트 지팡이
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제1항에 있어서,상기 진동 발생부는미리 정해진 서로 다른 복수의 진동 세기값들과 상기 복수의 진동 세기값들 각각에 대응하는 미리 정해진 서로 다른 유클리드 거리에 대한 상한값과 하한값이 지정된 범위값이 기록되어 있는 진동 세기 테이블을 저장하여 유지하는 진동 세기 테이블 유지부;상기 판단부에서 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 진동 세기 테이블로부터 상기 유클리드 거리의 연산값이 속해있는 제1 유클리드 거리의 범위값에 대응되어 기록되어 있는 제1 진동 세기값을 확인하는 진동 세기값 확인부; 및상기 제1 진동 세기값이 확인되면, 상기 진동 발생기를 통해 상기 제1 진동 세기값에 따른 진동 세기를 갖는 진동을 발생시키는 진동 발생 처리부를 포함하는 마이크로 컴퓨터를 이용한 이동약자를 위한 스마트 지팡이
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초음파 센서를 이용하여 사용자의 전방에 위치한 장애물과의 이격 거리를 측정하는 단계;카메라 모듈을 이용하여 상기 사용자의 전방에 위치한 상기 장애물을 촬영하는 단계; 및상기 초음파 센서를 통해 측정된 상기 장애물과의 이격 거리 및, 상기 카메라 모듈을 통해 촬영된 이미지로부터 획득된 상기 장애물의 크기에 기초하여 상기 장애물에 대한 사용자의 전방 충돌 위험 여부를 판단한 후 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단되면, 진동 발생기를 통해 상기 사용자에게 전방 충돌 위험을 알리기 위한 진동을 발생시키는 단계를 포함하고,상기 전방 충돌 위험을 알리기 위한 진동을 발생시키는 단계는상기 카메라 모듈을 통해 촬영된 이미지로부터 객체 추적을 수행하여 상기 장애물에 대응하는 영역을 인식한 후 상기 인식된 영역의 크기를 상기 장애물에 대한 크기로 연산하는 단계; 상기 장애물과의 이격 거리와 상기 장애물의 크기를 성분으로 포함하는 2차원의 측정 벡터를 생성하는 단계; 상기 측정 벡터와 미리 정해진된 기준 벡터 간의 유클리드 거리를 연산하는 단계; 상기 유클리드 거리의 연산값과 미리 정해진 유클리드 기준 거리를 비교하여 상기 장애물에 대한 충돌 위험여부를 판단하는 단계; 및상기 장애물에 대한 충돌 위험여부를 판단한 결과, 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 진동 발생기를 통해 상기 사용자에게 상기 장애물과의 충돌 위험 상태임을 알리는 진동을 발생시키는 단계를 포함하는 스마트 지팡이의 장애물 경고 방법
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제5항에 있어서,상기 판단하는 단계는상기 유클리드 거리의 연산값과 상기 유클리드 기준 거리를 비교하여, 상기 유클리드 거리의 연산값이 상기 유클리드 기준 거리 미만인 것으로 확인되면, 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단하는 스마트 지팡이의 장애물 경고 방법
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제5항에 있어서,상기 장애물과의 충돌 위험 상태임을 알리는 진동을 발생시키는 단계는미리 정해진 서로 다른 복수의 진동 세기값들과 상기 복수의 진동 세기값들 각각에 대응하는 미리 정해진 서로 다른 유클리드 거리에 대한 상한값과 하한값이 지정된 범위값이 기록되어 있는 진동 세기 테이블을 저장하여 유지하는 단계;상기 판단하는 단계에서 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 진동 세기 테이블로부터 상기 유클리드 거리의 연산값이 속해있는 제1 유클리드 거리의 범위값에 대응되어 기록되어 있는 제1 진동 세기값을 확인하는 단계; 및상기 제1 진동 세기값이 확인되면, 상기 진동발생기를 통해 상기 제1 진동 세기값에 따른 진동 세기를 갖는 진동을 발생시키는 단계를 포함하는 스마트 지팡이의 장애물 경고 방법
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제5항, 제7항 또는 제8항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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제5항, 제7항 또는 제8항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터와의 결합을 통해 실행시키기 위한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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