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오브젝트를 탐지하고자 하는 탐색 영역에 대해 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용하여 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 단계;상기 수집된 라이다 데이터의 다중 산란점을 클러스터링하여 상기 탐색 영역 내의 오브젝트를 추출하고, 상기 수집된 레이더 데이터에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트를 추출하는 단계;상기 라이다 데이터를 통해 추출된 제1 정보를 이용하여 상기 라이다 센서의 관심 영역을 설정하고, 상기 라이다 데이터에 기초하여 추출된 오브젝트를 이용하여 폐색 깊이(Occluded Depth)를 생성하는 단계;상기 레이더 데이터를 통해 추출된 제2 정보를 이용하여 상기 레이더 센서의 관심 영역을 설정하는 단계; 및상기 라이다 센서의 관심 영역 또는 폐색 깊이와 상기 레이더 센서의 관심 영역을 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 움직이는 오브젝트가 보행자인지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,상기 라이다 센서의 관심 영역은,상기 라이다 센서를 통해 측정된 오브젝트의 수평각 및 상기 라이다 센서와 오브젝트의 사이의 거리에 기초하여 설정되고,상기 레이더 센서의 관심 영역은,상기 레이더 센서의 각도 분해능, 상기 레이더 센서와 오브젝트 사이의 거리 및 상기 레이더 센서의 거리 분해능에 기초하여 설정되는 융합 센서를 이용하며,상기 판단하는 단계는,상기 라이다 센서의 관심 영역 또는 폐색 깊이와 상기 레이더 센서의 관심 영역 간의 중첩 영역의 존재 여부를 식별하는 단계;상기 식별된 중첩 영역의 존재 여부에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트가 움직이는 오브젝트인지 여부를 판단하는 단계;상기 움직이는 오브젝트가 상기 탐색 영역 내에 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 식별된 중첩 영역의 종류에 따라 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하기 위한 방법을 선택하는 단계; 및상기 선택된 방법에 기초하여 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하는 단계를 포함하고,상기 결정하는 단계는,상기 라이다 센서의 관심 영역과 상기 레이더 센서의 관심 영역 간에 중첩 영역이 존재하여 상기 중첩 영역 내에 움직이는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 판단하기 위해 도출된 곡선 형태의 특징 함수에 상기 라이다 데이터를 적용함으로써 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하고,상기 라이다 센서의 폐색 깊이와 상기 레이더 센서의 관심 영역 간에 중첩 영역이 존재하여 상기 중첩 영역 내에 움직이는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 레이더 데이터를 통해 도출된 레이더 도플러 패턴을 이용하여 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하는 오브젝트 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 생성하는 단계는,상기 라이다 센서를 기준으로 상기 라이다 센서를 통해 추출된 오브젝트에 의해 가려진 영역 중 상기 라이다 센서의 최대 오브젝트 탐지 거리 내에 대응되는 영역을 상기 라이다 센서의 폐색 깊이로 생성하는 융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
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제1항에 있어서,상기 라이다 센서와 상기 레이더 센서가 배치된 위치에 따른 차이를 보상하기 위하여 상기 라이다 센서의 좌표계와 상기 레이더 센서의 좌표계를 일치시키는 단계를 더 포함하고,상기 수집하는 단계는,상기 좌표계가 일치된 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용하여 상기 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 방법
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제1항, 제7항 및 제9항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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오브젝트를 탐지하고자 하는 탐색 영역에 대해 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용하여 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 수집부;상기 수집된 라이다 데이터의 다중 산란점을 클러스터링하여 상기 탐색 영역 내의 오브젝트를 추출하고, 상기 수집된 레이더 데이터에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트를 추출하는 추출부;상기 라이다 데이터를 통해 식별된 제1 정보를 이용하여 상기 라이다 센서의 관심 영역을 설정하고, 상기 라이다 데이터에 기초하여 추출된 오브젝트를 이용하여 폐색 깊이(Occluded Depth)를 생성하며, 상기 레이더 데이터를 통해 식별된 제2 정보를 이용하여 상기 레이더 센서의 관심 영역을 설정하는 설정부; 및상기 라이다 센서의 관심 영역 또는 폐색 깊이와 상기 레이더 센서의 관심 영역을 이용하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트가 움직이는 오브젝트인지 여부를 판단하는 판단부를 포함하고,상기 설정부는,상기 라이다 센서를 통해 측정된 오브젝트의 수평각 및 상기 라이다 센서와 오브젝트의 사이의 거리에 기초하여 상기 라이다 센서의 관심 영역을 설정하고,상기 레이더 센서의 각도 분해능, 상기 레이더 센서와 오브젝트 사이의 거리 및 상기 레이더 센서의 거리 분해능에 기초하여 상기 레이더 센서의 관심 영역을 설정하는 융합 센서를 이용하며,상기 판단부는,상기 라이다 센서의 관심 영역 또는 폐색 깊이와 상기 레이더 센서의 관심 영역 간의 중첩 영역의 존재 여부를 식별하고, 상기 식별된 중첩 영역의 존재 여부에 기초하여 상기 탐색 영역 내에 존재하는 오브젝트가 움직이는 오브젝트인지 여부를 판단하며, 상기 움직이는 오브젝트가 상기 탐색 영역 내에 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 식별된 중첩 영역의 종류에 따라 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하기 위한 방법을 선택하고, 상기 선택된 방법에 기초하여 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하며,상기 라이다 센서의 관심 영역과 상기 레이더 센서의 관심 영역 간에 중첩 영역이 존재하여 상기 중첩 영역 내에 움직이는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 판단하기 위해 도출된 곡선 형태의 특징 함수에 상기 라이다 데이터를 적용함으로써 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하고,상기 라이다 센서의 폐색 깊이와 상기 레이더 센서의 관심 영역 간에 중첩 영역이 존재하여 상기 중첩 영역 내에 움직이는 오브젝트가 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 레이더 데이터를 통해 도출된 레이더 도플러 패턴을 이용하여 상기 움직이는 오브젝트가 보행자인지의 여부를 결정하는 오브젝트 탐지 장치
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제11항에 있어서,상기 설정부는,상기 라이다 센서를 기준으로 상기 라이다 센서를 통해 추출된 오브젝트에 의해 가려진 영역 중 상기 라이다 센서의 최대 오브젝트 탐지 거리 내에 대응되는 영역을 상기 라이다 센서의 폐색 깊이로 생성하는 융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 장치
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제11항에 있어서,상기 라이다 센서와 상기 레이더 센서가 배치된 위치에 따른 차이를 보상하기 위하여 상기 라이다 센서의 좌표계와 상기 레이더 센서의 좌표계를 일치시키는 보정부를 더 포함하고,상기 수집부는,상기 좌표계가 일치된 라이다 센서 및 레이더 센서를 이용하여 상기 라이다 데이터 및 레이더 데이터를 수집하는 융합 센서를 이용한 오브젝트 탐지 장치
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