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스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법에 있어서, 좌안 영상과 우안 영상의 교차 기반 지원 영역을 교집합하여 상기 공통 지원 영역(intersection support region)을 생성하는 제1단계; 상기 공통 지원 영역의 초기 정합 비용을 계산하는 제2단계; 상기 공통 지원 영역의 면적 유사율을 기반으로 가중치를 계산하는 제3단계; 상기 초기 정합 비용과 상기 가중치의 역수를 곱하여 가중 정합 비용을 계산하는 제4단계; 및 상기 가중 정합 비용을 이용하여 최종 시차맵을 생성하는 제5단계;를 포함하는 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제1항에 있어서, 상기 제5단계는 상기 가중 정합 비용을 이용하여 초기 시차맵을 생성한 후 후처리를 걸쳐 최종 시차맵을 생성하는 단계;인 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제2항에 있어서, 상기 후처리는 상기 초기 시차맵의 스캔 라인을 최적화 하는 단계; 좌우 연속성을 검증하는 단계; 에지 인지 전파를 통해 보간하는 단계; 및 좌우 연속성 검증 및 재조정하는 단계;인 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제1항에 있어서, 상기 공통 지원 영역의 면적 유사율은 상기 좌안 영상과 상기 우안 영상 중 기준 영상이 되는 영상의 교차 기반 지원 영역 크기와 상기 공통 지원 영역의 크기의 비율로 구하는 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제1항에 있어서, 상기 가중치는 공통 지원 영역의 면적 유사율에 대한 실제 정답 시차 값이 얻어질 확률인 우도로 계산 되는 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제1항에 있어서, 상기 공통 지원 영역의 초기 정합 비용은 상기 공통 지원 영역의 센서스 변환과 절대차(absolute difference, AD)를 결합해 계산되는 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제3항에 있어서, 상기 에지 인지 전파를 통해 보간하는 방법은 상기 스캔 라인을 최적화한 후 남은 잡음을 보간하는 방법인 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제3항에 있어서, 상기 에지 인지 전파를 통해 보간하는 방법은 시차 비용을 전파할 때 어느 한 방향으로 전파하고 난 후 상기 어느 한 방향과 반대 방향으로 다시 한번 전파하는 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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제1항에 있어서, 상기 교차 기반 지원 영역의 크기 및 형상은 상기 좌안 영상과 상기 우안 영상의 로컬 색상 정보(local color information) 및 공간 거리(spatial distance)에 따라 적응적으로 생성되는 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 방법
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좌안 영상과 우안 영상의 교차 기반 지원 영역을 생성하는 교차 기반 지원 영역 생성부; 상기 좌안 영상과 우안 영상의 교차 기반 지원 영역을 교집합하여 공통 지원 영역(intersection support region)을 생성하는 공통 지원 영역 생성부; 상기 공통 지원 영역의 초기 정합 비용을 계산하는 초기 정합 비용 계산부; 상기 공통 지원 영역의 면적 유사율을 계산하고, 상기 계산된 공통 지원 영역의 면적 유사율을 기반으로 가중치를 계산하는 가중치 계산부; 상기 초기 정합 비용과 상기 가중치의 역수를 곱하여 가중 정합 비용을 계산하는 가중 종합 비용 계산부; 상기 가중 정합 비용을 이용하여 초기 시차맵을 생성하는 초기 시차맵 생성부; 및 상기 초기 시차맵을 후처리한 후 최종 시차맵을 생성하는 후처리부;를 포함하는 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 장치
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제10항에 있어서, 상기 후처리는, 상기 초기 시차맵의 스캔 라인을 최적화, 좌우 연속성 검증, 에지 인지 전파를 통한 보간, 좌우 연속성 검증 및 재조정인 것 을 특징으로 하는 스테레오 이미지에서 공통 지원 영역을 이용한 실시간 스테레오 매칭 장치
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