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자율주행 차량의 운행 모드 전환을 위한 차량장치에 있어서, 상기 차량의 운전자를 촬영하는 카메라부; 상기 차량의 외부를 복수의 영역으로 구분하고, 구분된 복수의 영역의 객체를 감지하는 복수의 센서를 포함하는 센서부; 상기 차량의 종방향 및 횡방향 움직임을 제어하기 위한 복수의 계통을 제어하는 구동부; GPS(Global Positioning System) 신호, DGPS(Differential GPS) 신호 및 관성센서 신호를 이용하여 상기 차량의 위치 정보를 도출하는 위치정보부; 및 상기 카메라부 상기 센서부, 상기 구동부, 및 상기 위치정보부를 포함하는 상기 차량장치를 제어하는 2 이상의 프로세서; 및 상기 차량의 주행이 상기 프로세서에 의해 제어되는 완전자율주행 레벨, 및 상기 차량의 주행이 운전자의 조작과 상기 프로세서에 의해 분담되어 제어되는 반자율주행 레벨 중 어느 하나의 자율주행 레벨에 따라 자율주행을 수행하는 자율주행 모드에서 상기 센서부, 상기 구동부, 상기 위치정보부 및 상기 프로세서 중 적어도 하나의 기능이 정상 상태가 아닌 패일 상태인지 여부를 판단하고, 상기 패일 상태이면, 재부팅을 수행하고, 상기 재부팅 후, 상기 자율주행 레벨이 상기 완전자율주행 레벨인지 혹은 상기 반자율주행 레벨인지 여부 및 상기 센서부, 상기 구동부, 상기 위치정보부 및 상기 프로세서 각각의 상태에 따라 상기 차량의 주행이 운전자의 조작과 상기 프로세서에 의해 제어되는 제한주행 모드, 및 상기 차량의 주행이 운전자의 조작에 의해 제어되는 수동주행 모드 중 어느 하나의 모드로 전환하도록 제어하는 모드전환모듈;을 포함하며, 상기 모드전환모듈은 상기 반자율주행 레벨의 자율주행 모드에서 상기 재부팅 후, 상기 센서부의 복수의 센서 중 일부를 이용하여 상기 복수의 영역 모두를 감지할 수 있으면, 제한주행 모드로 전환하고, 상기 복수의 영역 중 어느 하나를 감지할 수 없으면 수동주행 모드로 전환하며, 상기 구동부를 통해 상기 차량의 종방향 및 횡방향 운행 중 적어도 하나를 제어할 수 없으면, 수동주행 모드로 전환하며, 상기 차량의 종방향 및 횡방향 운행 모두를 제어할 수 있으면, 제한주행 모드로 전환하고, 상기 위치정보부의 상기 GPS 신호, DGPS 신호 및 관성센서 신호의 이용 가능 여부에 따라 상기 위치 정보의 정밀도가 열화되면, 제한주행 모드로 전환하고, 위치 정보를 산출할 수 없으면, 수동주행 모드로 전환하는 제어부의 2개의 프로세서 모두가 정상이면, 제한주행 모드로 전환하고, 상기 2개의 프로세서 중 어느 하나의 기능이 불능이면, 수동주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 운행 모드 전환을 위한 차량장치
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제1항에 있어서, 상기 모드전환모듈은 상기 완전자율주행 레벨의 자율주행 모드에서 수동주행 모드로 전환할 때, 상기 카메라부를 통해 운전자를 촬영하고, 촬영된 운전자의 상태를 식별한 후, 상기 운전자가 수동주행 모드를 수행할 수 없으면, 위험최소화동작(MRM) 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 운행 모드 전환을 위한 차량장치
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제2항에 있어서, 상기 모드전환모듈은 상기 완전자율주행 레벨의 자율주행 모드에서 상기 재부팅 후, 상기 센서부의 복수의 센서 중 일부를 이용하여 상기 복수의 영역 모두를 감지할 수 있거나, 차량 측면의 1개의 영역만을 감지할 수 없으면, 제한주행 모드로 전환하고, 상기 복수의 영역 중 정면 혹은 측면의 2 이상의 영역을 감지할 수 없으면 수동주행 모드로 전환하며, 상기 구동부를 통해 상기 차량의 종방향 및 횡방향 운행 중 적어도 하나를 제어할 수 없으면, 수동주행 모드로 전환하며, 상기 위치정보부의 상기 위치 정보의 정밀도가 열화되거나, 위치 정보를 산출할 수 없으면, 수동주행 모드로 전환하며, 상기 제어부의 2개의 프로세서 모두가 불능이면, 수동주행 모드로 전환하고, 상기 2개의 프로세서 중 어느 하나만 불능이면, 제한주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 운행 모드 전환을 위한 차량장치
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제2항에 있어서, 상기 모드전환모듈은 상기 위험최소화동작 모드에서 상기 센서부를 통해 상기 차량의 정면 영역을 감지할 수 없거나, 상기 차량의 조수석 방향의 측면 영역 중 2 이상의 영역을 감지할 수 없거나, 상기 구동부를 통해 상기 차량의 횡방향 운행을 제어할 수 없거나, 상기 위치정보부를 통해 위치 정보를 산출할 수 없거나, 2개의 프로세서 모두가 불능이면, 감속 후, 주행 중인 차선에 정차하는 동작을 수행하고, 상기 센서부를 통해 상기 차량의 운전석 방향의 측면 영역 중 2 이상의 영역을 감지할 수 없거나, 상기 구동부를 통해 상기 차량의 종방향 운행을 제어할 수 없거나, 상기 위치정보부를 통해 산출되는 위치 정보의 정밀도가 열화되는 경우, 안전 영역 혹은 갓길에 정차하는 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 운행 모드 전환을 위한 차량장치
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제2항에 있어서, 상기 차량장치는 노변장치를 통해 교통서버와 통신하는 V2I 통신 및 다른 차량의 차량장치와 직접 통신하는 V2V 통신을 수행하는 통신부;를 더 포함하며, 상기 모드전환모듈은 상기 위험최소화동작 모드로 전환되면, 상기 통신부를 통해 상기 위험최소화동작을 수행함을 알리는 경고 신호를 전송하며, 전송된 경고 신호는 상기 차량에 근접한 순서에 따라 순차로 복수의 다른 차량의 장치로 전달되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 운행 모드 전환을 위한 차량장치
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자율주행 차량의 차량장치의 운행 모드 전환을 위한 방법에 있어서, 상기 차량장치의 프로세서에 의해 제어되는 완전자율주행 레벨, 및 상기 차량의 주행이 운전자의 조작과 상기 프로세서에 의해 제어되는 반자율주행 레벨 중 어느 하나의 자율주행 레벨에 따라 자율주행을 수행하는 단계; 상기 차량의 외부를 복수의 영역으로 구분하고, 구분된 복수의 영역의 객체를 감지하는 복수의 센서를 포함하는 센서부와, 상기 차량의 종방향 및 횡방향 운행을 제어하기 위한 복수의 계통을 제어하는 구동부와, GPS(Global Positioning System) 신호, DGPS(Differential GPS) 신호 및 관성센서 신호를 이용하여 상기 차량의 위치 정보를 도출하는 위치정보부와, 상기 센서부, 상기 구동부, 및 상기 위치정보부를 포함하는 상기 차량을 제어하는 2 이상의 프로세서를 포함하는 제어부 중 적어도 하나의 기능이 정상 상태가 아닌 패일 상태인지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과, 상기 패일 상태이면, 재부팅을 수행하는 단계; 및 상기 재부팅 후, 상기 센서부, 상기 구동부, 및 상기 위치정보부의 상태에 따라 상기 자율주행 레벨이 상기 완전자율주행 레벨인지 혹은 상기 반자율주행 레벨인지 여부, 및 상기 복수의 항목의 상태에 따라 상기 차량의 주행이 운전자의 조작과 상기 프로세서에 의해 제어되는 제한주행 모드 및 상기 차량의 주행이 운전자의 조작에 의해 제어되는 수동주행 모드 중 어느 하나의 모드로 전환하는 단계;를 포함하며, 상기 전환하는 단계는 상기 반자율주행 레벨의 자율주행 모드에서 상기 재부팅 후, 상기 제한주행 모드 및 상기 수동주행 모드 중 어느 하나의 모드로 전환할 때, 상기 센서부의 복수의 센서 중 일부를 이용하여 상기 복수의 영역 모두를 감지할 수 있으면, 제한주행 모드로 전환하고, 상기 복수의 영역 중 어느 하나를 감지할 수 없으면 수동주행 모드로 전환하며, 상기 구동부를 통해 상기 차량의 종방향 및 횡방향 운행 중 적어도 하나를 제어할 수 없으면, 수동주행 모드로 전환하며, 상기 차량의 종방향 및 횡방향 운행 모두를 제어할 수 있으면, 제한주행 모드로 전환하고, 상기 위치정보부의 상기 GPS 신호, DGPS 신호 및 관성센서 신호의 이용 가능 여부에 따라 상기 위치 정보의 정밀도가 열화되면, 제한주행 모드로 전환하고, 위치 정보를 산출할 수 없으면, 수동주행 모드로 전환하는 상기 제어부의 2개의 프로세서 모두가 정상이면, 제한주행 모드로 전환하고, 상기 2개의 프로세서 중 어느 하나의 기능이 불능이면, 수동주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 운행 모드 전환을 위한 방법
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제7항에 따른 운행 모드 전환을 위한 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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