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제 1 객체와 제 2 객체의 도킹을 위한 제어를 위하여,상기 제 1,2 객체 중의 어느 하나의 객체에 구성되어 광을 송신하는 광 송신부;상기 제 1,2 객체 중의 다른 하나의 객체에 구성되어 광 송신부에서 송신되는 광을 센싱하고 센싱된 결과를 기준으로 다른 하나의 객체의 위치,각도,거리 제어를 하여 제 1 객체와 제 2 객체의 도킹을 위한 자세 제어를 하는 광 수신부;를 포함하고,상기 광 송신부는 수중 환경에서의 물의 탁도를 센싱하여 측정된 물의 탁도를 기준으로 빛을 전달할 커버리지에 맞도록 광송신 세기를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 객체는 고정 객체이고, 상기 제 2 객체는 이동 객체인 것으로 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제 1,2 객체 각각에 광 송신부와 광 수신부가 구비되거나,상기 제 1 객체에 광 송신부가 구비되고, 제 2 객체에 광 수신부가 구비되거나,상기 제 1 객체에 광 수신부가 구비되고, 제 2 객체에 광 송신부가 구비되는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 제 1,2 객체 각각에 광 송신부와 광 수신부가 모두 구비되어 무선 광통신 시스템과 연동되는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 광 송신부는,수중 환경에서의 물의 탁도를 센싱하는 탁도 센싱부와,상기 탁도 센싱부에서 측정된 물의 탁도를 기준으로 빛을 전달할 커버리지에 맞도록 광송신 세기를 결정하는 광 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 광 수신부는,제 1 객체와 제 2 객체의 도킹을 위한 위치,각도,거리 제어를 하기 위하여 특정 형상의 핀홀을 복수 개 갖는 슬릿을 구비하여 슬릿을 통과한 광을 센싱하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 6 항에 있어서, 상기 슬릿은,수중 환경 및 객체 특성을 기준으로 슬릿에 형성되는 홀 형상, 홀 개수, 각각의 홀 크기가 달라지는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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8
제 1 항에 있어서, 상기 광 수신부는,광 송신부에서 송신된 광의 세기를 측정하고 슬릿을 통과한 광의 세기 및 패턴 정보를 획득하는 광 센싱부와,상기 광 센싱부에서 센싱된 광 센싱 결과 정보와 해당 정보를 통해 이루어진 자세 제어 정보를 연계하여 학습하여 데이터를 누적하여 제공하는 학습부와,상기 광 센싱부의 측정 정보와 학습부에서 학습된 정보를 바탕으로 제1,2 객체 간 결합이 이루어질 수 있도록 자세를 제어하는 자세 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 8 항에 있어서, 광 수신부는 탁도 센싱 결과를 바탕으로 결합될 두 객체 간 거리를 추정하여 자세 제어에 사용하기 위하여 탁도 센싱부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 광 송신부에서 송신된 광이 광 수신부의 광 센싱부에 구성되는 슬릿의 핀홀을 통과하여 센싱된 광의 수평 위치가 정렬되지 않는 경우에 오정렬 위치값을 산출하여 광 수신부가 구비되는 객체의 수평 위치 제어를 하여 정렬되도록 하고,광 송신부에서 송신된 광이 광 수신부의 광 센싱부에 구성되는 슬릿의 핀홀을 통과하여 센싱된 광의 각도가 어긋난 경우에 광 수신부가 구비되는 객체의 진행 각도 제어를 하여 정렬되도록 하고,광 송신부에서 송신된 광이 광 수신부의 광 센싱부에 구성되는 슬릿의 핀홀을 통과하여 센싱된 광의 세기를 기준으로 객체의 이격 거리를 산출하고 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 장치
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광 송신부가 구비되는 어느 하나의 객체에서 수중 환경에서 물의 탁도를 측정하여 이를 기준으로 광 송신 세기를 결정하는 단계;결정된 광 송신 세기를 기준으로 광 송신부에서 광 송신을 하는 단계;다른 하나의 객체에 구성되는 광 수신부에서 특정 형상을 갖는 슬릿을 통과한 광을 센싱하는 단계;광 수신부에서 측정된 광의 세기와 슬릿을 통과한 광의 세기 및 패턴 정보를 자세 제어 정보와 연계하여 학습하여 데이터 분석 및 누적하는 단계;누적된 데이터를 활용하여 슬릿을 통과하여 수신된 광의 위치,각도,세기를 기준으로 다른 하나의 객체의 자세 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 무인 잠수정 수중 도킹을 위한 광통신 기반 자세 제어 방법
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