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최적 경로 탐색을 이용한 비상 탈출 유도 방법에 있어서, 구조물 내에 존재하는 구간들 각각에 대한 체감 거리를 계산하는 단계; 상기 체감 거리에 위험 예측치를 적용하여 최적 경로를 탐색하는 단계; 및 상기 위험 예측치가 적용된 최적 경로를 선정함에 따라 상기 최적 경로를 제공하는 단계 를 포함하고, 상기 체감 거리를 계산하는 단계는,상기 구조물 내에 존재하는 적어도 하나의 센서에 기초하여 상기 구간들 각각을 이동하는 데에 영향을 주는 상기 구간들 각각의 위험 요소를 판단하는 단계; 및상기 구간들 각각의 실제 거리에 상기 구간들 각각의 위험 요소에 대응하는 가중치를 적용함으로써 상기 체감 거리를 수학식 1을 통하여 계산하는 단계를 포함하고,수학식 1:는 체감 거리, 는 실제 거리에 대한 실제 거리값, 는 체감 계수, 는 상기 센서에 기초하여 판단된 위험 요소의 유무, 는 상기 위험 요소에 따른 가중치, 은 위험 요소의 가중 합에 대한 m번째 부분 경로에서 고려된 위험 요소의 수를 포함하고, 상기 위험 예측치는 상기 위험 요소에 기초하여 미래에 발생할 수 있는 위험 상황을 예측한 예측 계수를 포함하고,상기 예측 계수는 위험 요소가 발생한 구간에서 다음 노드까지의 실제 거리와 상기 위험 요소가 번지는 속도에 기초하여 아래 수학식 2와 같이 계산되는 안전 시간을 통해 계산되고,수학식 2:는 안전 시간, 는 위험 요소가 발생한 구간에서 다음 노드까지의 실제 거리, 는 위험 요소가 번지는 속도를 포함하고,상기 계산된 예측 계수는 상기 수학식 1에서 상기 위험 요소에 따른 가중치를 나타내는 에 반영되어 상기 위험 예측치가 상기 체감 거리에 적용되고,상기 위험 예측치가 적용된 최적 경로를 선정함에 따라 상기 최적 경로를 제공하는 단계는,상기 최적 경로가 제공됨에 따라 좌우 방향이 포함된 방향 지시에 기초하여 역추적이 가능하도록 제공하는 단계를 포함하는 비상 탈출 유도 방법
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제1항에 있어서,상기 체감 거리에 위험 예측치를 적용하여 최적 경로를 탐색하는 단계는,상기 위험 예측치가 적용된 체감 거리를 적용한 A* 알고리즘에 기반하여 상기 구조물에서 현재 위치와 목표 지점의 남은 거리를 좌표 값의 차이를 이용하여 산출함으로써 최적 경로를 탐색하는 단계를 포함하는 비상 탈출 유도 방법
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제1항에 있어서,상기 위험 예측치가 적용된 최적 경로를 선정함에 따라 상기 최적 경로를 제공하는 단계는, 상기 구조물 내의 바닥이나 벽면을 통하여 LED로 상기 최적 경로에 대한 방향을 지시하거나 사용자가 착용한 디스플레이가 장착된 구조 장치를 통하여 상기 최적 경로를 안내하거나, 상기 구조물이 기울어진 경우 상기 구조물의 벽면에 레일을 설치하여 상기 최적 경로를 안내하는 단계를 포함하는 비상 탈출 유도 방법
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최적 경로 탐색을 이용한 비상 탈출 유도 장치에 있어서, 구조물 내에 존재하는 구간들 각각에 대한 체감 거리를 계산하는 연산부; 상기 체감 거리에 위험 예측치를 적용하여 최적 경로를 탐색하는 탐색부; 및 상기 위험 예측치가 적용된 최적 경로를 선정함에 따라 상기 최적 경로를 제공하는 제공부를 포함하고, 상기 연산부는, 상기 구조물 내에 존재하는 적어도 하나의 센서에 기초하여 상기 구간들 각각을 이동하는 데에 영향을 주는 상기 구간들 각각의 위험 요소를 판단하고, 상기 구간들 각각의 실제 거리에 상기 구간들 각각의 위험 요소에 대응하는 가중치를 적용함으로써 상기 체감 거리를 수학식 1을 통하여 계산하는 것을 포함하고,수학식 1:는 체감 거리, 는 실제 거리에 대한 실제 거리값, 는 체감 계수, 는 상기 센서에 기초하여 판단된 위험 요소의 유무, 는 상기 위험 요소에 따른 가중치, 은 위험 요소의 가중 합에 대한 m번째 부분 경로에서 고려된 위험 요소의 수를 포함하고, 상기 위험 예측치는 상기 위험 요소에 기초하여 미래에 발생할 수 있는 위험 상황을 예측한 예측 계수를 포함하고,상기 예측 계수는 위험 요소가 발생한 구간에서 다음 노드까지의 실제 거리와 상기 위험 요소가 번지는 속도에 기초하여 아래 수학식 2와 같이 계산되는 안전 시간을 통해 계산되고,수학식 2:는 안전 시간, 는 위험 요소가 발생한 구간에서 다음 노드까지의 실제 거리, 는 위험 요소가 번지는 속도를 포함하고,상기 계산된 예측 계수는 상기 수학식 1에서 상기 위험 요소에 따른 가중치를 나타내는 에 반영되어 상기 위험 예측치가 상기 체감 거리에 적용되고,상기 제공부는,상기 최적 경로가 제공됨에 따라 좌우 방향이 포함된 방향 지시에 기초하여 역추적이 가능하도록 제공하는 비상 탈출 유도 장치
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제6항에 있어서,상기 탐색부는,상기 위험 예측치가 적용된 체감 거리를 적용한 A* 알고리즘에 기반하여 상기 구조물에서 현재 위치와 목표 지점의 남은 거리를 좌표 값의 차이를 이용하여 산출함으로써 최적 경로를 탐색하는 것을 특징으로 하는 비상 탈출 유도 장치
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제6항에 있어서,상기 제공부는, 상기 구조물 내의 바닥이나 벽면을 통하여 LED로 상기 최적 경로에 대한 방향을 지시하거나 사용자가 착용한 디스플레이가 장착된 구조 장치를 통하여 상기 최적 경로를 안내하거나, 상기 구조물이 기울어진 경우 상기 구조물의 벽면에 레일을 설치하여 상기 최적 경로를 안내하는 것을 특징으로 하는 비상 탈출 유도 장치
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