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무인 이동체의 이동 통제권을 설정하는 통제권 설정 장치로서,제 1 통제 장치 및 제 2 통제 장치와 메시지를 송수신하는 통신부와,상기 무인 이동체의 이동 통제권이 상기 제 1 통제 장치와 상기 제 2 통제 장치 중 어느 통제 장치에게 설정된 상태인지를 나타내는 이동 통제권 정보를 저장하는 저장부와,상기 통신부에 의한 상기 메시지의 송수신 과정을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 이동 통제권 정보가 상기 제 1 통제 장치로 설정된 상태에서 상기 통신부를 통해 상기 제 1 통제 장치로부터 통제권 전환 명령이 수신되면, 상기 통제권 전환 명령에 따라 상기 제 2 통제 장치로 통제권 전환 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통신부를 통해 상기 통제권 전환 메시지에 대응하는 통제권 전환 승인 메시지가 수신되면, 상기 이동 통제권 정보를 상기 제 1 통제 장치로부터 상기 제 2 통제 장치로 전환하여 설정하며,상기 이동 통제권 정보에 대한 상태 정보를 포함하는 통제권 전환 상태 메시지를 상기 제 1 통제 장치 및 상기 제 2 통제 장치로 송신하도록 상기 통신부를 제어하되,상기 제 2 통제 장치가 상기 무인 이동체의 이동을 통제함에 있어 필요한 정보로서 상기 무인 이동체의 상태 정보 및 표적 정보를 포함하는 상기 통제권 전환 메시지를 생성하고,상기 제 2 통제 장치의 주파수 채널을 설정하도록 상기 통신부를 제어하며,상기 설정된 주파수 채널을 통해 상기 제 2 통제 장치로 상기 통제권 전환 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하는통제권 설정 장치
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 통제권 전환 명령에 포함된 상기 제 2 통제 장치에 대한 정보에 기초하여 상기 주파수 채널을 설정하도록 상기 통신부를 제어하는통제권 설정 장치
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무인 이동체의 이동 통제권을 설정하는 통제권 설정 장치로서,제 1 통제 장치 및 제 2 통제 장치와 메시지를 송수신하는 통신부와,상기 무인 이동체의 이동 통제권이 상기 제 1 통제 장치와 상기 제 2 통제 장치 중 어느 통제 장치에게 설정된 상태인지를 나타내는 이동 통제권 정보를 저장하는 저장부와,상기 통신부에 의한 상기 메시지의 송수신 과정을 제어하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 이동 통제권 정보가 상기 제 1 통제 장치로 설정된 상태에서 상기 통신부를 통해 상기 제 1 통제 장치로부터 통제권 전환 명령이 수신되면, 상기 통제권 전환 명령에 따라 상기 제 2 통제 장치로 통제권 전환 메시지를 송신하도록 상기 통신부를 제어하고,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통신부를 통해 상기 통제권 전환 메시지에 대응하는 통제권 전환 승인 메시지가 수신되면, 상기 이동 통제권 정보를 상기 제 1 통제 장치로부터 상기 제 2 통제 장치로 전환하여 설정하며,상기 이동 통제권 정보에 대한 상태 정보를 포함하는 통제권 전환 상태 메시지를 상기 제 1 통제 장치 및 상기 제 2 통제 장치로 송신하도록 상기 통신부를 제어하되,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통신부를 통해 상기 통제권 전환 승인 메시지가 수신되지 않거나 또는 통제권 전환 거부 메시지가 수신되면, 상기 제 1 통제 장치로 설정된 상기 이동 통제권 정보를 유지하고,상기 제 1 통제 장치가 상기 무인 이동체의 이동을 통제함에 있어 필요한 정보로서 상기 무인 이동체의 상태 정보 및 표적 정보를 포함하는 통제권 유지 메시지를 생성하며,상기 생성된 통제권 유지 메시지를 상기 제 1 통제 장치로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는통제권 설정 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제어부는,상기 제 1 통제 장치로부터 상기 통신부를 통해 상기 통제권 유지 메시지에 대응하는 통제권 유지 승인 메시지가 수신되면, 통제권 유지 상태 메시지를 상기 제 1 통제 장치 및 상기 제 2 통제 장치로 송신하도록 상기 통신부를 제어하는통제권 설정 장치
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무인 이동체의 통제권 설정 장치에 의해 수행되는 통제권 설정 방법으로서,제 1 통제 장치로부터 통제권 전환 명령을 수신하는 단계와,상기 통제권 전환 명령이 상기 무인 이동체의 이동 통제권을 상기 제 1 통제 장치로부터 제 2 통제 장치로 전환하는 명령인 경우, 상기 제 2 통제 장치로 통제권 전환 메시지를 송신하는 단계와,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통제권 전환 메시지에 대응하는 통제권 전환 승인 메시지가 수신되면, 상기 제 1 통제 장치로 설정된 이동 통제권 정보를 상기 제 2 통제 장치로 전환하는 단계와,상기 이동 통제권 정보에 대한 상태 정보를 포함하는 통제권 전환 상태 메시지를 상기 제 1 통제 장치 및 상기 제 2 통제 장치로 송신하는 단계를 포함하되,상기 통제권 전환 메시지를 송신하는 단계는,상기 제 2 통제 장치가 상기 무인 이동체의 이동을 통제함에 있어 필요한 정보로서 상기 무인 이동체의 상태 정보 및 표적 정보를 포함하는 상기 통제권 전환 메시지를 생성하는 단계와,상기 제 2 통제 장치의 주파수 채널을 설정하는 단계와,상기 설정된 주파수 채널을 통해 상기 제 2 통제 장치로 상기 통제권 전환 메시지를 송신하는 단계를 포함하는통제권 설정 방법
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제 7 항에 있어서,상기 주파수 채널을 설정하는 단계는, 상기 통제권 전환 명령에 포함된 상기 제 2 통제 장치에 대한 정보에 기초하여 상기 주파수 채널을 설정하는통제권 설정 방법
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무인 이동체의 통제권 설정 장치에 의해 수행되는 통제권 설정 방법으로서,제 1 통제 장치로부터 통제권 전환 명령을 수신하는 단계와,상기 통제권 전환 명령이 상기 무인 이동체의 이동 통제권을 상기 제 1 통제 장치로부터 제 2 통제 장치로 전환하는 명령인 경우, 상기 제 2 통제 장치로 통제권 전환 메시지를 송신하는 단계와,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통제권 전환 메시지에 대응하는 통제권 전환 승인 메시지가 수신되면, 상기 제 1 통제 장치로 설정된 이동 통제권 정보를 상기 제 2 통제 장치로 전환하는 단계와,상기 이동 통제권 정보에 대한 상태 정보를 포함하는 통제권 전환 상태 메시지를 상기 제 1 통제 장치 및 상기 제 2 통제 장치로 송신하는 단계와,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통제권 전환 승인 메시지가 수신되지 않거나 또는 통제권 전환 거부 메시지가 수신되면, 상기 제 1 통제 장치로 설정된 이동 통제권 정보를 유지하는 단계와,상기 제 1 통제 장치가 상기 무인 이동체의 이동을 통제함에 있어 필요한 정보로서 상기 무인 이동체의 상태 정보 및 표적 정보를 포함하는 통제권 유지 메시지를 생성하는 단계와,상기 생성된 통제권 유지 메시지를 상기 제 1 통제 장치로 송신하는 단계를 포함하는통제권 설정 방법
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제 9 항에 있어서,상기 제 1 통제 장치로부터 상기 통제권 유지 메시지에 대응하는 통제권 유지 승인 메시지가 수신되면, 통제권 유지 상태 메시지를 상기 제 1 통제 장치 및 상기 제 2 통제 장치로 송신하는 단계를 더 포함하는통제권 설정 방법
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무인 이동체의 통제권 설정 장치가 제 1 통제 장치로부터 통제권 전환 명령을 수신하는 단계와,상기 통제권 전환 명령이 상기 무인 이동체의 이동 통제권을 상기 제 1 통제 장치로부터 제 2 통제 장치로 전환하는 명령인 경우, 상기 제 2 통제 장치로 통제권 전환 메시지를 송신하는 단계와,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통제권 전환 메시지에 대응하는 통제권 전환 승인 메시지가 수신되면, 상기 무인 이동체의 통제권 설정 장치가 상기 제 1 통제 장치로 설정된 이동 통제권 정보를 상기 제 2 통제 장치로 전환하는 단계와,상기 무인 이동체의 통제권 설정 장치가 상기 이동 통제권 정보에 대한 상태 정보를 포함하는 통제권 상태 메시지를 상기 제 1 통제 장치 및 상기 제 2 통제 장치로 송신하는 단계와,상기 제 2 통제 장치로부터 상기 통제권 전환 승인 메시지가 수신되지 않거나 또는 통제권 전환 거부 메시지가 수신되면, 상기 제 1 통제 장치로 설정된 이동 통제권 정보를 유지하는 단계와,상기 제 1 통제 장치가 상기 무인 이동체의 이동을 통제함에 있어 필요한 정보로서 상기 무인 이동체의 상태 정보 및 표적 정보를 포함하는 통제권 유지 메시지를 생성하는 단계와,상기 생성된 통제권 유지 메시지를 상기 제 1 통제 장치로 송신하는 단계를 포함하는 통제권 설정 방법을 프로세서가 수행하도록 할 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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