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공작물 상에서 이동하며 작업을 수행하고, 상기 작업을 수행하는 작업유닛이 장착되는 중앙유닛; 상기 중앙유닛의 제1 측에 회전 가능하게 연결되고, 각각은 상기 공작물 상에서 이동되는 휠(wheel)을 포함하는 서로 한 쌍을 이루는 제1 및 제2 구동유닛; 상기 제1 측과 반대인 상기 중앙유닛의 제2 측에 회전 가능하게 연결되고, 각각은 상기 공작물 상에서 이동되는 휠을 포함하고 서로 한 쌍을 이루는 제3 및 제4 구동유닛; 상기 제1 및 제2 구동유닛을 상기 중앙유닛에 대하여 회전시키는 제1 중앙 회전부;상기 제3 및 제4 구동유닛을 상기 중앙유닛에 대하여 회전시키는 제2 중앙 회전부; 및상기 제1 및 제2 구동유닛 사이에서, 상기 제1 중앙회전부의 회전축과 수직한 축을 중심으로 상기 제1 및 제2 구동유닛을 상대적으로 회전시키는 제1 추가 회전부를 포함하고, 상기 제1 내지 제4 구동유닛은, 상기 중앙유닛이 작업을 수행하는 경우 자기력에 의해 상기 공작물에 고정되는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 작업유닛은 상기 공작물을 가공하는 가공 유닛인 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제1항에 있어서, 상기 중앙유닛은, 상기 공작물과의 사이에서 자기력을 발생시켜, 상기 중앙유닛을 상기 공작물에 고정시키는 전자석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제3 및 제4 구동유닛 사이에서, 상기 제2 중앙회전부의 회전축과 수직한 축을 중심으로 상기 제3 및 제4 구동유닛을 상대적으로 회전시키는 제2 추가 회전부를 더 포함하는 휠기반 모바일 로봇
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제5항에 있어서, 상기 제1 및 제2 중앙 회전부들, 및 상기 제1 및 제2 추가 회전부들은 각각 서로 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1 내지 제4 구동유닛 각각은, 상기 휠에 인접하게 위치하여 상기 공작물과의 사이에서 자기력을 발생시켜, 상기 휠을 상기 공작물에 고정시키는 자석부; 및상기 휠을 구동시켜 상기 휠을 상기 공작물 상에서 이동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제7항에 있어서, 상기 휠은 상기 공작물에 접하며, 상기 자석부는 상기 공작물과 소정의 간극을 유지하는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제7항에 있어서, 상기 제1 내지 제4 구동유닛 각각은, 상기 휠, 상기 자석부 및 상기 구동부가 장착되는 프레임; 상기 중앙유닛의 제1 측 또는 제2 측과 연결되는 수평 프레임; 및 상기 수평 프레임에 대하여 상기 프레임을 회전시키는 회전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제9항에 있어서, 상기 제1 내지 제4 구동유닛의 회전부들은 서로 독립적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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제1항에 있어서, 상기 휠은 상기 공작물과의 사이에서 자기력을 발생시키는 자석휠이며, 상기 휠이 구동되지 않는 경우 상기 휠을 공작물에 고정시키는 것을 특징으로 하는 휠기반 모바일 로봇
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