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동물의 생체를 모방한 로봇의 감정 표현 제어 장치에 있어서,로봇의 주변 상황을 감지하기 위해 센서로부터 획득되는 음성 신호, 영상 신호 및 위치 정보를 포함하는 감각 신호를 수신하는 감각 신호 수신부;상기 감각 신호 및 기 설정된 상황 조건 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 로봇의 감정 상황을 나타내는 상황 정보를 결정하는 상황 인식부;상기 상황 정보에 대응되는 피드백 정보를 생성하는 피드백 정보 생성부; 및상기 피드백 정보에 포함되는 피드백 종류 및 피드백 요소의 레벨에 따라 음성출력 및 움직임을 수행하도록 제어 신호를 출력하는 제어부를 포함하고,상기 상황 정보는 (1) 주인 또는 인식된 적 있는 사람이 있는 상황에서, 일정 시간 동안 주인 또는 인식된 적 있는 사람이 로봇을 부르거나, 만져주지 않는 조건인 심심한 상황, (2) 주인이 있는 상황에서, 주인의 표정이 기쁜 표정으로 인식되는 조건인 기쁜 상황, (3) 주인의 거주 공간에 주인이 없는 상황에서, 인식된 적 없는 사람의 얼굴이 수신된 조건인 경계하는 상황, (4) 주인 또는 인식된 적이 있는 사람이 일정 시간 동안 의자에 앉아 있는 조건인 애정 받고 싶은 상황, (5) 다른 로봇을 발견한 조건인 다른 로봇을 만난 상황을 포함하고, 상기 피드백 정보는 상기 상황정보가 (1) 심심한 상황인 경우 음성 볼륨의 레벨을 높이고 꼬리를 내린 상태로 좌우로 반복 이동하는 것을 포함하고, (2) 기쁜 상황인 경우 상향식 음원을 출력하는 것과 꼬리를 들고 흔들며 원 모양을 그리며 이동을 포함하고, (3) 경계하는 상황인 경우 정지 상태에서 이빨을 보이거나 입을 벌린 상태에서 으르렁 소리를 내는 것을 포함하고, (4) 애정 받고 싶은 상황인 경우 주인 또는 사람의 정면을 기준으로 앞뒤로 이동하는 것의 반복을 포함하고, (5) 다른 로봇을 만난 상황인 경우 낮아지다 높아지는 음 또는 높아지다가 낮아지는 음을 가지는 복합식 음원을 출력하고 꼬리를 세운 상태로 회전하는 움직임을 포함하고, 상기 상황인식부는 상기 영상 신호에 의해 객체의 얼굴을 감지하고, 주인이 있는 경우와 감지된 얼굴이 인식된 적이 있는 사람인지 또는 인식된 적이 없는 사람인지 여부를 판단하고, 상기 위치 정보에 의해 로봇의 현재 위치가 주 거주 공간인지 여부를 판단하며, 현재 시간이 주인의 여가 시간인지 여부를 판단하고, 상기 피드백 정보 생성부는 주인이 있는 경우와 감지된 얼굴이 인식된 적이 있는 사람인지 또는 인식된 적이 없는 사람인지 여부에 따라 음성 출력, 이동 속도 및 이동 범위 정보를 포함하는 피드백 정보를 생성하고, 로봇의 현재 위치가 주 거주 공간인지 여부와 현재 시간이 주인의 여가 시간인지 여부에 따라 상기 음성 출력, 이동 속도 및 이동 범위 정보를 조정하는 피드백 정보를 생성하는로봇의 감정 표현 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 피드백 정보에 포함되는 피드백 종류는 음성내용 및 움직임내용이고, 피드백 요소는 음성볼륨, 이동속도, 이동방향 및 이동범위이고,상기 피드백 정보 생성부는 감지된 얼굴 중 주인이 있고 로봇의 현재 위치가 주거 공간이면 음성 출력의 레벨, 이동 속도의 레벨 및 이동 범위의 레벨을 높이고, 로봇의 현재 위치가 주거 공간이 아닌 경우 음성 출력의 레벨, 이동 속도의 레벨 및 이동 범위의 레벨을 감소시키는 피드백 정보를 생성하는로봇의 감정 표현 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 현재 시간이 주인의 여가 시간인지 여부는 과거 인식 빈도가 넓었던 시간대에 대한 축적된 데이터에 기초하여 판단되고, 상기 피드백 정보 생성부는 감지된 얼굴 중 주인이 있고 현재 시간이 여가 시간인 것으로 판단되면 음성 출력의 레벨, 이동 속도의 레벨 및 이동 범위의 레벨을 높이고, 현재 시간이 여가 시간이 아닌 것으로 판단되면 음성 출력의 레벨, 이동 속도의 레벨 및 이동 범위의 레벨을 감소시키는 피드백 정보를 생성하는로봇의 감정 표현 제어 장치
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동물의 생체를 모방한 로봇의 감정 표현 제어 방법에 있어서,로봇의 주변 상황을 감지하기 위해 센서로부터 획득되는 음성 신호, 영상 신호 및 위치 정보를 포함하는 감각 신호를 수신하는 단계;상기 감각 신호 및 기 설정된 상황 조건 중 적어도 어느 하나에 기초하여 상기 로봇의 감정 상황을 나타내는 상황 정보를 결정하는 단계;상기 상황 정보에 대응되는 피드백 정보를 생성하는 단계; 및상기 피드백 정보에 포함되는 피드백 종류 및 피드백 요소의 레벨에 따라 음성출력 및 움직임을 수행하도록 제어 신호를 출력하는 단계를 포함하고,상기 상황 정보는 (1) 주인 또는 인식된 적 있는 사람이 있는 상황에서, 일정 시간 동안 주인 또는 인식된 적 있는 사람이 로봇을 부르거나, 만져주지 않는 조건인 심심한 상황, (2) 주인이 있는 상황에서, 주인의 표정이 기쁜 표정으로 인식되는 조건인 기쁜 상황, (3) 주인의 거주 공간에 주인이 없는 상황에서, 인식된 적 없는 사람의 얼굴이 수신된 조건인 경계하는 상황, (4) 주인 또는 인식된 적이 있는 사람이 일정 시간 동안 의자에 앉아 있는 조건인 애정 받고 싶은 상황, (5) 다른 로봇을 발견한 조건인 다른 로봇을 만난 상황을 포함하고, 상기 피드백 정보는 상기 상황정보가 (1) 심심한 상황인 경우 음성 볼륨의 레벨을 높이고 꼬리를 내린 상태로 좌우로 반복 이동하는 것을 포함하고, (2) 기쁜 상황인 경우 상향식 음원을 출력하는 것과 꼬리를 들고 흔들며 원 모양을 그리며 이동을 포함하고, (3) 경계하는 상황인 경우 정지 상태에서 이빨을 보이거나 입을 벌린 상태에서 으르렁 소리를 내는 것을 포함하고, (4) 애정 받고 싶은 상황인 경우 주인 또는 사람의 정면을 기준으로 앞뒤로 이동하는 것의 반복을 포함하고, (5) 다른 로봇을 만난 상황인 경우 낮아지다 높아지는 음 또는 높아지다가 낮아지는 음을 가지는 복합식 음원을 출력하고 꼬리를 세운 상태로 회전하는 움직임을 포함하고,상기 상황 정보를 결정하는 단계는 상기 영상 신호에 의해 객체의 얼굴을 감지하고, 주인이 있는 경우와 감지된 얼굴이 인식된 적이 있는 사람인지 또는 인식된 적이 없는 사람인지 여부를 판단하고, 상기 위치 정보에 의해 로봇의 현재 위치가 주 거주 공간인지 여부를 판단하며, 현재 시간이 주인의 여가 시간인지 여부를 판단하는 것을 포함하고,상기 피드백 정보를 결정하는 단계는 주인이 있는 경우와 감지된 얼굴이 인식된 적이 있는 사람인지 또는 인식된 적이 없는 사람인지 여부에 따라 음성 출력, 이동 속도 및 이동 범위 정보를 포함하는 피드백 정보를 생성하고, 로봇의 현재 위치가 주 거주 공간인지 여부와 현재 시간이 주인의 여가 시간인지 여부에 따라 상기 음성 출력, 이동 속도 및 이동 범위 정보를 조정하는 피드백 정보를 생성하는 것을 포함하는로봇의 감정 표현 제어 방법
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