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해상 인명구조용 보트드론에 있어서,선체;주변 영상을 획득하고, 상기 선체 주변에 위치하는 객체들의 위치를 측정하여 센싱 신호를 출력하는 센싱 장치; 및상기 주변 영상에 대한 분석을 통해 상기 객체들 중에서 익수자를 감지하고, 상기 익수자에 대응하는 제1 객체 영상의 위치 변화에 기초하여 상기 익수자의 위치를 추정하며, 상기 익수자의 위치에 기초하여 이동 경로를 설정하되, 상기 센싱 신호에 기초하여 상기 익수자의 위치를 갱신하는 제어 장치를 포함하고,상기 센싱 장치는, 상기 선체로부터 상기 익수자까지의 이격 거리가 제1 기준 거리보다 작은 경우, 상기 센싱 신호를 출력하며,상기 센싱 장치는, 상기 주변 영상을 획득하는 카메라 장치; 펄스 레이저를 이용하여 제1 센싱 신호를 출력하는 라이다 센서; 초음파를 이용하여 제2 센싱 신호를 출력하는 근접 센서; 및 해수가 이동하는 해수 방향 및 해수의 유속을 측정하는 해수탐지 센서를 포함하고,상기 제1 센싱 신호 및 상기 제2 센싱 신호는 상기 센싱 신호에 포함되며,상기 제어 장치는, 상기 이격 거리가 상기 제1 기준 거리보다 작은 경우 상기 라이다 센서를 동작시키고 상기 제1 센싱 신호에 기초하여 상기 익수자의 위치를 갱신하며, 상기 이격 거리가 제2 기준 거리보다 작은 경우 상기 근접센서를 동작시키며 상기 제2 센싱 신호에 기초하여 상기 익수자의 위치를 갱신하며,상기 제2 기준 거리는 상기 제1 기준 거리보다 작고,상기 제어 장치는, 가우시안 필터링을 이용하여 상기 주변 영상을 축소시키고, 스무스(smooth) 필터를 이용하여 축소된 주변 영상으로부터 해수면의 빛 반사에 의한 노이즈를 제어하고, 임계값(threshold value)에 기초하여 노이즈 제거된 주변 영상의 계조 범위를 축소시키며, 외곽선을 추출 기술을 이용하여 수평선을 검출하고, 상기 수평선에 기초하여 상기 주변 영상 중 적어도 일부에 대한 관심 영역을 설정하며, 상기 주변 영상의 상기 관심 영역에 특징점 추출 기술을 적용하여 상기 제1 객체 영상을 검출하되,상기 임계값은 이전 시점에서 획득한 주변 영상의 관심 영역에 대한 히스토그램 분석을 통해 설정되고,상기 제어 장치는, 상기 해수 방향 및 상기 유속에 기초하여 경유지를 설정하고, 상기 경유지에 기초하여 상기 이동 경로를 갱신하되, 상기 익수자까지의 이격거리가 제1 기준 범위를 벗어난 경우 상기 익수자의 위치를 목적지로 설정하여 상기 이동 경로를 설정하고, 상기 익수자까지의 이격거리가 제1 기준 범위 이내인 경우 상기 경유지에 기초하여 이동 경로를 설정하며, 상기 경유지는 상기 익수자로부터 제1 방향으로 이격되되, 상기 제1 방향은 해수 방향과 제1 각도를 형성하는 것을 특징으로 하는 해상 인명구조용 보트드론
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