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실내공간에 대한 이미지인 실내공간이미지를 적어도 하나 획득하는 단계;상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 실내공간의 구조에 대응되는 영역인 배경영역 및 상기 실내공간에 위치한 물체에 대응되는 영역인 비배경영역을 구분하는 단계;상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 배경영역을 상기 비배경영역으로 확장하여 적어도 하나의 확장실내공간이미지를 생성하는 단계;상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지와 상기 실내공간에 대한 깊이값의 정보를 포함하는 지형정보에 기초하여 깊이-이미지연계정보를 생성하는 단계; 및상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지, 상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보를 이용하여 상기 실내공간에 대한 3차원 지도를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 비배경영역을 구분하는 단계의 이전에,상기 실내공간에 대한 깊이값의 정보인 깊이값정보를 획득하는 단계; 및상기 깊이값정보를 이용하여 상기 실내공간에 대한 외곽 정보인 실내공간외곽정보를 생성하는 단계를 더 포함하고,상기 지형정보는 상기 깊이값정보 및 상기 실내공간외곽정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 깊이-이미지연계정보를 생성하는 단계의 이후에,상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 및 상기 지형정보에 포함된 특징점을 이용하여 상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보 중 적어도 하나를 갱신하는 단계를 포함하고,상기 3차원 지도를 생성하는 단계는상기 갱신된 지형정보 및 깊이-이미지연계정보 중 적어도 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 깊이-이미지연계정보를 생성하는 단계와 상기 실내공간에 대한 3차원 지도를 생성하는 단계의 사이에,상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보를 이용하여, 상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 배경영역 및 상기 비배경영역을 재구분하는 단계; 및상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 배경영역을 상기 비배경영역으로 확장하여 적어도 하나의 확장실내공간이미지를 재생성하는 단계를 포함하고,상기 3차원 지도를 생성하는 단계는상기 재생성된 적어도 하나의 확장실내공간이미지를 이용하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제4항에 있어서,상기 배경영역 및 상기 비배경영역을 재구분하는 단계는상기 적어도 하나의 실내공간이미지 중 하나인 대상이미지에 대하여 상기 배경영역 및 상기 비배경영역을 재구분할 때,상기 깊이-이미지연계정보 및 상기 적어도 하나의 실내공간이미지 중에서 상기 대상이미지를 제외한 적어도 하나의 보조이미지를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 실내공간에 대한 3차원 지도를 생성하는 단계는상기 깊이-이미지연계정보에 기초하여, 상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 중에서 상기 3차원 지도 상의 소정의 기준위치에 대응되는 기준포즈와 연계되는 하나의 확장실내공간이미지를 선별하여, 대표이미지로 결정하는 단계;상기 깊이-이미지연계정보 및 상기 기준포즈를 이용하여, 상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 중에서 상기 대표이미지를 제외한 적어도 하나의 보완이미지를 결정하는 단계; 및상기 대표이미지, 상기 적어도 하나의 보완이미지, 상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보를 이용하여 3차원 지도를 생성하는 단계를 포함 하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,복수의 물체에 대한 형상 및 이미지에 관한 정보를 포함하는 물체DB로부터, 적어도 하나의 물체에 관한 정보를 포함하는 물체정보를 획득하는 단계; 및 상기 물체정보에 기초하여, 상기 생성된 3차원 지도에 상기 적어도 하나의 물체에 대응되는 적어도 하나의 가상물체를 추가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 물체정보는상기 실내공간에 위치한 물체에 관한 정보인 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 물체DB에 새로운 물체에 관한 정보가 추가되거나 기존의 가상물체에 관한 정보가 갱신되면, 상기 3차원 지도에 추가된 상기 적어도 하나의 가상물체를 선택적으로 갱신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제7항에 있어서,상기 적어도 하나의 가상물체 중에 빛을 반사하는 재질을 포함하는 가상물체인 반사가상물체가 포함되어 있을 때,상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 및 상기 지형정보를 이용하여, 상기 3차원 지도 상의 소정의 기준위치에 대응되는 기준포즈에 대하여 상기 반사가상물체를 통해 반사되는 상기 실내공간에 대한 영상인 반사영상을 상기 반사가상물체에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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제1항에 있어서,상기 적어도 하나의 실내공간이미지로부터 상기 실내공간에 위치하는 광원에 관한 위치 및 밝기에 관한 정보를 포함하는 광원정보를 추정하는 단계; 및상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지에 상기 광원정보에 의한 조명 효과를 반영하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 방법
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실내공간에 대한 이미지인 실내공간이미지를 적어도 하나 획득하는 획득부;상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 실내공간의 구조에 대응되는 영역인 배경영역 및 상기 실내공간에 위치한 물체에 대응되는 영역인 비배경영역을 구분하는 구분부;상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 배경영역을 상기 비배경영역으로 확장하여 적어도 하나의 확장실내공간이미지를 생성하는 확장부;상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지와 상기 실내공간에 대한 깊이값의 정보를 포함하는 지형정보에 기초하여 깊이-이미지연계정보를 생성하는 연계부; 및상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지, 상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보를 이용하여 상기 실내공간에 대한 3차원 지도를 생성하는 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제12항에 있어서,상기 획득부는 상기 실내공간에 대한 깊이값의 정보인 깊이값정보를 더 획득하고,상기 깊이값정보를 이용하여 상기 실내공간에 대한 외곽 정보인 실내공간외곽정보를 생성하는 외곽정보생성부를 더 포함하고,상기 지형정보는 상기 깊이값정보 및 상기 실내공간외곽정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제12항에 있어서,상기 연계부는상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 및 상기 지형정보에 포함된 특징점을 이용하여 상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보 중 적어도 하나를 갱신하고,상기 생성부는상기 갱신된 지형정보 및 깊이-이미지연계정보 중 적어도 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제12항에 있어서,상기 구분부는 상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보를 이용하여, 상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 배경영역 및 상기 비배경영역을 재구분하고,상기 확장부는 상기 적어도 하나의 실내공간이미지에서 상기 배경영역을 상기 비배경영역으로 확장하여 적어도 하나의 확장실내공간이미지를 재생성하고,상기 생성부는상기 재생성된 적어도 하나의 확장실내공간이미지를 이용하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제15항에 있어서,상기 구분부가상기 적어도 하나의 실내공간이미지 중 하나인 대상이미지에 대하여 상기 배경영역 및 상기 비배경영역을 재구분할 때,상기 깊이-이미지연계정보 및 상기 적어도 하나의 실내공간이미지 중에서 상기 대상이미지를 제외한 적어도 하나의 보조이미지를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제12항에 있어서,상기 생성부는상기 깊이-이미지연계정보에 기초하여, 상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 중에서 상기 3차원 지도 상의 소정의 기준위치에 대응되는 기준포즈와 연계되는 하나의 확장실내공간이미지를 선별하여, 대표이미지로 결정하고,상기 깊이-이미지연계정보 및 상기 기준포즈를 이용하여, 상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 중에서 상기 대표이미지를 제외한 적어도 하나의 보완이미지를 결정하고,상기 대표이미지, 상기 적어도 하나의 보완이미지, 상기 지형정보 및 상기 깊이-이미지연계정보를 이용하여 3차원 지도를 생성하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제12항에 있어서,복수의 물체에 대한 형상 및 이미지에 관한 정보를 포함하는 물체DB로부터, 적어도 하나의 물체에 관한 정보를 포함하는 물체정보를 획득하는 DB연결부를 더 포함하고,상기 생성부는상기 물체정보에 기초하여, 상기 생성된 3차원 지도에 상기 적어도 하나의 물체에 대응되는 적어도 하나의 가상물체를 추가하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제18항에 있어서,상기 물체정보는상기 실내공간에 위치한 물체에 관한 정보인 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제18항에 있어서,상기 물체DB에 새로운 물체에 관한 정보가 추가되거나 기존의 가상물체에 관한 정보가 갱신되면, 상기 생성부가 상기 3차원 지도에 추가된 상기 적어도 하나의 가상물체를 선택적으로 갱신하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제18항에 있어서,상기 생성부는 상기 적어도 하나의 가상물체 중에 빛을 반사하는 재질을 포함하는 가상물체인 반사가상물체가 포함되어 있을 때,상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지 및 상기 지형정보를 이용하여, 상기 3차원 지도 상의 소정의 기준위치에 대응되는 기준포즈에 대하여 상기 반사가상물체를 통해 반사되어 보이는 상기 실내공간에 대한 영상인 반사영상을 상기 반사가상물체에 더 표시하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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제12항에 있어서,상기 적어도 하나의 실내공간이미지로부터 상기 실내공간에 위치하는 광원에 관한 위치 및 밝기에 관한 정보를 포함하는 광원정보를 추정하는 광원추정부; 및상기 적어도 하나의 확장실내공간이미지에 상기 광원정보에 의한 조명 효과를 반영하는 광원반영부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간의 3차원 지도 생성 장치
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