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건물 외부에 설치되는 복수개의 윈치(10)와;상기 윈치(10) 사이에 설치되는 작업 모듈(30)과;상기 윈치(10)와 작업 모듈(30)을 연결시키며, 윈치(10)의 동작으로 길이가 조절됨으로써 작업 모듈(30)을 이동시키는 케이블(20); 및,윈치(10)와 작업 모듈(30)을 제어시키는 제어부;로 이루어지며,상기 작업 모듈(30)에는 건물 외벽(S)을 향하여 전진하거나 후퇴되며, 청소도구 또는 도색도구가 탑재되는 작업기구(35)가 설치되고,상기 작업 모듈(30)에는 작업기구(35) 주위에 설치되며, 건물 외벽(S)에 밀착되는 흡착 판(334)과, 흡착 판(334)과 건물 외벽(S) 사이의 공기를 제거시키는 진공펌프 및 콤프레셔(332)로 이루어지는 흡착 기구부가 설치되며,상기 흡착 판(334)은 작업기구(35)의 중심을 기준으로 작업기구(35) 주위에 방사상 대칭되게 복수개가 설치되고,상기 흡착 판(334)과 슬라이딩 부재(325)는 강성 재질로 제작된 강성 관(333)으로 연결되어 함께 전진 또는 후진되고, 강성 관(333)과 진공펌프 및 콤프레셔(332)는 진공 튜브(331)로 연결되되, 진공 튜브(331)와 강성 관(333)은 슬라이딩 부재(325) 내부에서 연결되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제1항에 있어서,상기 작업 모듈(30)에는 건물 외벽(S)을 향하여 길이방향이 배치되는 슬라이딩 축(324)과, 슬라이딩 축(324)을 따라 건물 외벽(S)을 향하여 전진 또는 후퇴하며 단부에 작업기구(35)가 탑재되는 슬라이딩 부재(325)로 이루어지는 슬라이딩 관절이 설치되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제2항에 있어서,상기 슬라이딩 부재(325)는 슬라이딩 축(324)의 길이방향을 따라 가변되고,상기 작업 모듈(30)에는 슬라이딩 부재(325)를 가변시키는 서보모터(321)가 설치되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제3항에 있어서,상기 서보모터(321) 및 서보모터(321)의 회전축은 슬라이딩 축(324)의 측면에 설치되고,서보모터(321)의 회전축과 슬라이딩 축(324)은 회전운동을 전 후진 운동으로 변환시키는 운동 전환부재(323)로 연결되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제1항에 있어서,상기 강성 관(333)의 말단과 흡착 판(334) 사이는 수축 및 신장이 가능한 신축 관(3332)로 연결되어, 진공펌프 및 콤프레셔(332)의 작동으로 흡착 판(334)이 건물 외벽(S)에 흡착되면서 신축 관(3332)가 수축되면, 강성 관(333)과 강성 관(333)에 고정 연결된 슬라이딩 부재(325)가 함께 건물 외벽(S) 방향으로 근접됨으로써, 작업기구(35)에 탑재된 청소도구 또는 도색도구가 건물 외벽(S)을 압착시키는 힘이 증가되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제8항에 있어서,상기 슬라이딩 부재(325)의 단부와 작업기구(35) 사이에는 압축 스프링(335)이 설치되어, 슬라이딩 부재(325) 단부와 건물 외벽(S) 간의 거리에 따라 작업기구(35)가 건물 외벽(S)을 압착시키는 힘의 조절이 가능하며, 강성 관(333)이 슬라이딩 부재(325)와 함께 건물 외벽(S)으로 근접되면서 신축 관(3332)를 수축시킨 상태에서 진공펌프 및 콤프레셔(332)가 작동됨으로써, 흡착 판(334)의 흡착력이 더욱 증가되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제9항에 있어서,상기 작업기구(35)에 탑재되는 청소도구 또는 도색도구는 유연한 부재로 제작되며,상기 작업 모듈(30)에는 작업기구(35)와 건물 외벽(S) 간의 거리를 측정하는 거리 센서(342)가 설치되어,거리 센서(342)의 측정치에 따라 슬라이딩 부재(325)가 작업기구(35)를 일정한 압력으로 건물 외벽(S)에 밀착시키고,거리 센서(342)의 측정 결과 건물 외벽(S)에 굴곡이 감지될 경우, 굴곡을 이루는 부위 중 작업기구(35)와의 거리가 가장 먼 부위를 기준으로 하여, 상기 가장 먼 부위와 작업기구(35) 간의 압력이 상기 일정한 압력이 되도록 슬라이딩 부재(325)가 작업기구(35)를 굴곡 부위에 밀착시키는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제2항에 있어서,상기 작업 모듈(30)에는 슬라이딩 관절을 지지하는 메인 프레임(31)이 설치되고, 메인 프레임(31) 내측에는 메인 프레임(31)에 고정 설치되는 내부 프레임(313)이 설치되며, 내부 프레임(313)에는 슬라이딩 부재(325)가 회전되지 않고 슬라이딩 축(324)을 따라 직선운동 하도록 안내하는 가이드(326)가 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제11항에 있어서,상기 가이드(326) 또는 슬라이딩 부재(325)의 외주면 중 어느 하나에는 슬라이딩 부재(325)의 길이방향을 따라 길게 제작되는 돌기가 형성되고,상기 가이드(326) 또는 슬라이딩 부재(325)의 외주면 중 나머지 하나에는 상기 돌기가 삽입될 수 있게 길게 제작되는 홈이 형성되어,슬라이딩 부재(325)의 운동 자유도가 건물 외벽(S)을 향하여 슬라이딩 가변되는 방향으로만 형성되는 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블로봇
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제10항에 있어서,상기 작업 모듈(30)에는 렌즈가 건물 외벽(S)을 향하도록 카메라(341)가 설치되어, 상기 흡착 판(334)이 건물 외벽(S)으로부터 이격된 상태에서 건물 전체 외벽에 대한 고속 청소가 이루어진 이후에, 밀착 기구부로 건물 외벽(S)에 작업기구(35)를 밀착시켜 추가적인 강력 세척이 필요한 부위가 카메라(341)로 원격 판별이 가능한 것을 특징으로 하는 외벽청소 및 도색작업용 케이블 로봇
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제10항으로 이루어지는 케이블(20) 로봇을 이용한 건물 외벽(S) 청소 및 도색 방법으로서,건물 외벽(S)에서 청소 또는 도색이 필요한 면적의 가장자리에 복수개의 윈치(10)를 설치하는 단계;상기 복수개의 윈치(10)로 케이블(20)을 권취 또는 권출 시키면서 작업 모듈(30)을 건물 외벽(S) 전체에 걸쳐 이동시켜 1차 외벽 청소 또는 도색을 실시하는 단계;상기 1차 외벽 청소 또는 도색을 실시하는 단계에서 건물 외벽(S)의 표면 굴곡으로 인하여 외벽 청소 또는 도색이 불완전하게 이루어진 부위를 체크하는 단계;상기 체크하는 단계에서 불완전하게 이루어진 부위를 가상의 최단 경로 선으로 연결시키는 단계;상기 최단 경로 선을 따라 작업 모듈(30)을 이동시키면서 2차 외벽 청소 또는 도색을 실시하는 단계;로 이루어지는 케이블 로봇을 이용한 건물 외벽 청소 및 도색 방법
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제14항에 있어서,상기 1차 외벽 청소 또는 도색을 실시하는 단계와 체크하는 단계는 함께 이루어지는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 건물 외벽 청소 및 도색 방법
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제14항에 있어서,상기 1차 외벽 청소 또는 도색을 실시하는 단계에서는 청소도구 또는 도색도구를 슬라이딩 부재(325)로 건물 외벽(S)을 향하여 전진하여 밀착시켜 수행하고,상기 2차 외벽 청소 또는 도색을 실시하는 단계에서는 표면 굴곡 부위에 슬라이딩 부재(325)로 청소도구 또는 도색도구를 밀착시킨 다음, 진공펌프 및 콤프레셔(332)를 작동시켜 흡착 판(334)을 건물 외벽(S)에 흡착시키면서 흡착 판(334)과 연결된 신축관을 수축시켜, 청소도구 또는 도색도구가 표면 굴곡 부위에 밀착된 정도를 가압을 통하여 증가시키는 것을 특징으로 하는 케이블 로봇을 이용한 건물 외벽 청소 및 도색 방법
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