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객체의 가상 리트로피팅을 위한 정렬 데이터 생성 방법 및 이를 수행하는 단말 장치

  • 기술번호 : KST2019019886
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 객체의 리트로피팅을 위한 정렬 데이터 생성 방법 및 이를 수행하는 단말 장치가 제공된다. 개시된 방법은 미리 획득된 상기 객체의 전역 포인트 클라우드 데이터와, 실시간으로 획득된 상기 객체의 특정 부분에 대한 부분 포인트 클라우드 데이터를 정렬하여 제1 정렬 데이터를 생성하는 단계; 실시간으로 획득된 카메라 이미지와 상기 제1 정렬 데이터를 정렬하여 배경 정보가 포함된 제2 정렬 데이터를 생성하는 단계; 미리 생성된 상기 객체의 3D CAD 모델과 상기 제2 정렬 데이터를 정렬하여 제3 정렬 데이터를 생성하는 단계;를 포함하되, 상기 제3 정렬 데이터를 이용하여 상기 리트로피팅을 위한 동작이 수행된다.
Int. CL G06Q 10/04 (2012.01.01) G06Q 10/06 (2012.01.01) G06F 17/16 (2006.01.01) G06F 17/50 (2006.01.01)
CPC G06Q 10/043(2013.01) G06Q 10/043(2013.01) G06Q 10/043(2013.01) G06Q 10/043(2013.01)
출원번호/일자 1020180093937 (2018.08.10)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-2034387-0000 (2019.10.14)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20191018) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.08.10)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 채영호 경기도 파주시 책향기로 ***
2 아제이 쿠말 서울특별시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.08.10 수리 (Accepted) 1-1-2018-0794368-66
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2019.01.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2019.03.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0081895-31
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
5 등록결정서
Decision to grant		 2019.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0548825-53
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
객체의 가상 리트로피팅(Retrofitting)을 위한 정렬 데이터 생성을 수행하는 단말 장치에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 저장하는 메모리; 및상기 명령을 실행하도록 구현되는 프로세서:를 포함하되, 상기 프로세서는, 미리 획득된 상기 객체의 전역 포인트 클라우드 데이터와, 실시간으로 획득된 상기 객체의 특정 부분에 대한 부분 포인트 클라우드 데이터를 정렬하여 기하학적 정보가 포함된 제1 정렬 데이터를 생성하고, 실시간으로 획득된 카메라 이미지와 상기 제1 정렬 데이터를 정렬하여 배경 정보가 포함된 제2 정렬 데이터를 생성하고, 미리 생성된 상기 객체의 CAD 모델과 상기 제2 정렬 데이터를 정렬하여 제3 정렬 데이터를 생성하되, 상기 제3 정렬 데이터를 이용하여 상기 가상 리트로피팅을 위한 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 단말 장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 전역 포인트 클라우드 데이터를 샘플링하여 상기 전역 포인트 클라우드 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 개수를 감소시키고, 상기 샘플링된 전역 포인트 클라우드 데이터와 상기 부분 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 상기 제1 정렬 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 단말 장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 전역 포인트 클라우드 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터를 랜덤으로 선택하여 상기 샘플링을 수행하되, 상기 샘플링된 전역 포인트 클라우드 데이터와 상기 부분 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 포인트 클라우드 데이터의 정렬을 위한 변환 행렬을 산출하고, 상기 변환 행렬을 이용하여 호모지니어스 변환 행렬을 산출하고, 상기 호모지니어스 변환 행렬과 상기 전역 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 상기 제1 정렬 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 단말 장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 변환 행렬은 GICP(Generalized Iterative Closest Point)에 따른 변환 행렬이며, 아래의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 단말 장치
5 5
제3항에 있어서, 상기 호모지니어스 변환 행렬은 아래의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 단말 장치
6 6
제3항에 있어서, 상기 호모지니어스 변환 행렬과 상기 전역 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 생성되는 상기 제1 정렬 데이터는 아래의 수학식과 같이 표현되는 것을 특징으로 하는 단말 장치
7 7
프로세서에 의해 수행되는 객체의 리트로피팅(Retrofitting)을 위한 정렬 데이터 생성 방법에 있어서, 미리 획득된 상기 객체의 전역 포인트 클라우드 데이터와, 실시간으로 획득된 상기 객체의 특정 부분에 대한 부분 포인트 클라우드 데이터를 정렬하여 제1 정렬 데이터를 생성하는 단계; 실시간으로 획득된 카메라 이미지와 상기 제1 정렬 데이터를 정렬하여 배경 정보가 포함된 제2 정렬 데이터를 생성하는 단계; 미리 생성된 상기 객체의 CAD 모델과 상기 제2 정렬 데이터를 정렬하여 제3 정렬 데이터를 생성하는 단계;를 포함하되, 상기 제3 정렬 데이터를 이용하여 상기 리트로피팅을 위한 동작이 수행되는 것을 특징으로 하는 정렬 데이터 생성 방법
8 8
제7항의 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 중앙대학교산학협력단 국토교통기술촉진연구사업 기반시설 및 플랜트의 증설 복구 역설계 계획용 라이다장착 무인비행체 기반 실시간 가상 리트로피팅 시스템 개발