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노드와 이웃 노드들 간의 위치 관계를 기초로 영역들을 구분하여, 노드의 전송 실패 영역을 파악하는 단계; 및파악 결과를 기초로, 노드의 위치를 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노드 위치 제어 방법
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청구항 1에 있어서,파악 단계는,노드와 이웃 노드들 각각을 연결하는 직선들의 수직 이등분선을 계산하는 단계; 및계산된 수직 이등분선들에 의해 구분되는 노드 위치 영역이 닫혀지지 않은 경우, 닫혀지지 않은 방향의 영역을 전송 실패 영역으로 파악하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노드 위치 제어 방법
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청구항 2에 있어서,파악 단계는,계산된 수직 이등분선들에 의해 구분되는 노드 위치 영역이 닫혀진 경우, 노드 위치 영역의 일부가 노드의 통신 가능 영역에 포함되지 않으면, 통신 가능 영역에 포함되지 않은 노드 위치 영역을 전송 실패 영역으로 파악하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노드 위치 제어 방법
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청구항 2에 있어서,계산된 수직 이등분선들에 의해 구분되는 노드 위치 영역이 닫혀진 경우, 노드 위치 영역의 전부가 통신 가능 영역에 포함되어 있으면, 전송 실패 영역이 존재하지 않는 것으로 파악하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노드 위치 제어 방법
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청구항 3에 있어서,제어 단계는,노드가 전송 실패 영역을 향해 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 노드 위치 제어 방법
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청구항 1에 있어서,이웃 노드들은,노드의 통신 가능 영역에 존재하는 노드들인 것을 특징으로 하는 노드 위치 제어 방법
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청구항 1에 있어서,노드 및 이웃 노드들은,무인 이동체인 것을 특징으로 하는 노드 위치 제어 방법
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이웃 노드들과 통신하는 통신부; 및이웃 노드들과의 위치 관계를 기초로 영역들을 구분하여 전송 실패 영역을 파악하고, 파악 결과를 기초로 위치를 제어하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체
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