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객체 추적 장치 및 객체 추적 방법

  • 기술번호 : KST2019020027
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 전방 영상, 깊이 맵, 및 도로 프로파일을 이용하여 객체를 추적하는 객체 추적 장치 및 객체 추적 방법을 제공한다. 개시된 발명의 일 실시예에 따른 객체 추적 장치는, 미리 정해진 프레임 레이트에 따라 전방 영상, 및 깊이 맵 중 적어도 하나로부터 도로 프로파일을 획득하는 도로 프로파일 획득부; 상기 깊이 맵을 이용하여 상기 전방 영상 중 관심 영역 내에 존재하는 객체와 도로의 경계를 검출하고, 상기 검출된 경계에 상기 도로 프로파일을 매핑하여 매 프레임마다 상기 객체의 3차원 정보를 측정하는 영상 처리부; 및 미리 정해진 속도 모델을 이용하여 다음 프레임에서의 상기 객체의 3차원 정보를 예측하고, 상기 예측된 3차원 정보를 상기 다음 프레임에서 측정된 3차원 정보에 따라 보상하여 상기 객체를 추적하는 객체 추적부; 를 포함할 수 있다.
Int. CL G06K 9/00 (2006.01.01) G06T 7/269 (2017.01.01) G06T 7/13 (2017.01.01) H04N 5/14 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020190127751 (2019.10.15)
출원인 한국전자기술연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0122610 (2019.10.30) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 발송처리완료
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자 10-2017-0152561 (2017.11.15)
관련 출원번호 1020170152561
심사청구여부/일자 Y (2019.10.15)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 황영배 서울특별시 서초구
2 윤주홍 세종특별자치시 갈매로 ***,
3 박민규 경기도 성남시 분당구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 피앤피특허법인 대한민국 경기도 성남시 분당구 판교로***번길 **, *동 *층 ***호

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [분할출원]특허출원서
[Divisional Application] Patent Application		 2019.10.15 수리 (Accepted) 1-1-2019-1049882-17
2 [출원서 등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2019.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2019-1060431-43
3 보정요구서
Request for Amendment		 2019.10.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0165778-13
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2020.01.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0016596-27
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2020.03.06 수리 (Accepted) 1-1-2020-0240667-78
6 [지정기간연장]기간 연장신청서·기간 단축신청서·기간 경과 구제신청서·절차 계속신청서
 2020.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2020-0558836-12
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
 2020.06.30 수리 (Accepted) 1-1-2020-0680139-81
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2020.06.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0680130-71
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
10 등록결정서
Decision to grant		 2020.11.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0830263-11
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
미리 정해진 프레임 레이트에 따라 전방 영상, 및 깊이 맵 중 적어도 하나로부터 도로의 3차원 정보를 포함하는 도로 노면의 구조에 관한 도로 프로파일을 획득하는 도로 프로파일 획득부;상기 깊이 맵을 이용하여 상기 전방 영상 중 관심 영역 내에 존재하는 객체에 대해서 객체와 도로 사이의 경계를 검출하고, 상기 검출된 경계에 상기 도로 프로파일을 매핑하여 매 프레임마다 매핑된 도로의 3차원 정보를 기초로 상기 객체의 3차원 정보를 측정하는 영상 처리부; 및객체의 움직임을 나타내는 동역학 모델을 이용하여 다음 프레임에서의 상기 객체의 3차원 정보를 예측하고, 상기 예측된 3차원 정보를 상기 다음 프레임에서 측정된 객체의 3차원 정보에 따라 보상하여 상기 객체를 추적하는 객체 추적부; 를 포함하는 객체 추적 장치
2 2
제 1 항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 전방 영상 상에서 상기 객체의 위치를 검출함으로써 상기 관심 영역을 설정하는 관심 영역 설정부;상기 설정된 관심 영역 내에서 상기 깊이 맵 및 상기 전방 영상의 변화도(Gradient) 정보를 이용하여 상기 객체와 상기 도로의 경계를 검출하는 경계선 검출부; 및상기 검출된 경계에 상기 도로 프로파일을 매핑하여 상기 객체의 상기 3차원 정보를 측정하는 3차원 정보 측정부; 를 포함하는 객체 추적 장치
3 3
제 1 항에 있어서,상기 영상 처리부는,상기 도로 프로파일이 매핑된 경계의 깊이 정보를 이용하여 상기 객체의 3차원 위치 및 상기 객체의 크기를 포함하는 상기 3차원 정보를 측정하는 객체 추적 장치
4 4
제 1 항에 있어서,상기 객체 추적부는,상기 측정된 객체의 3차원 정보에 상기 미리 정해진 속도 모델을 적용하여 상기 다음 프레임에서의 상기 객체의 3차원 정보를 예측하는 3차원 정보 예측부;상기 예측된 3차원 정보와 상기 다음 프레임에서 측정된 복수의 3차원 정보의 연관도를 확인하고, 상기 연관도가 가장 높은 상기 측정된 3차원 정보를 상기 객체에 할당하는 연관도 확인부; 및상기 객체에 할당된 상기 3차원 정보에 따라 상기 예측된 3차원 정보를 보상하는 3차원 정보 갱신부; 를 포함하는 객체 추적 장치
5 5
미리 정해진 프레임 레이트에 따라 전방 영상, 및 깊이 맵 중 적어도 하나로부터 도로의 3차원 정보를 포함하는 도로 노면의 구조에 관한 도로 프로파일을 획득하는 단계;상기 깊이 맵을 이용하여 상기 전방 영상 중 관심 영역 내에 존재하는 객체에 대해서 객체와 도로 사이의 경계를 검출하는 단계;상기 검출된 경계에 상기 도로 프로파일을 매핑하여 매 프레임마다 매핑된 도로의 3차원 정보를 기초로 상기 객체의 3차원 정보를 측정하는 단계; 및객체의 움직임을 나타내는 동역학 모델을 이용하여 다음 프레임에서의 상기 객체의 3차원 정보를 예측하고, 상기 예측된 3차원 정보를 상기 다음 프레임에서 측정된 객체의 3차원 정보에 따라 보상하여 상기 객체를 추적하는 단계; 를 포함하는 객체 추적 방법
6 6
제 5 항에 있어서,상기 객체의 3차원 정보를 측정하는 단계는,상기 전방 영상으로부터 확인된 상기 객체 정보를 이용하여, 상기 검출된 경계로부터 상기 객체의 높이를 결정하는 객체 추적 방법
7 7
제 5 항에 있어서,상기 객체의 3차원 정보를 측정하는 단계는,상기 도로 프로파일이 매핑된 경계의 깊이 정보를 이용하여 상기 객체의 3차원 위치 및 상기 객체의 크기를 포함하는 상기 3차원 정보를 측정하는 객체 추적 방법
8 8
제 5 항에 있어서,상기 객체를 추적하는 단계는,상기 측정된 객체의 3차원 정보에 상기 미리 정해진 속도 모델을 적용하여 상기 다음 프레임에서의 상기 객체의 3차원 정보를 예측하는 단계;상기 예측된 3차원 정보와 상기 다음 프레임에서 측정된 복수의 3차원 정보의 연관도를 확인하고, 상기 연관도가 가장 높은 상기 측정된 3차원 정보를 상기 객체에 할당하는 단계; 및상기 객체에 할당된 상기 3차원 정보에 따라 상기 예측된 3차원 정보를 보상하는 단계; 를 포함하는 객체 추적 방법
지정국 정보가 없습니다
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 KR1020190062635 KR 대한민국 FAMILY
2 WO2019098422 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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