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카메라 위치 추정 장치에 의한 카메라 위치 추정 방법에 있어서, 카메라를 통해 촬영된 영상 데이터를 입력받는 단계;영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 일부인 제1 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 추정하는 단계; 및영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 나머지인 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 단계;를 포함하고,갱신하는 단계는, 영상 데이터에서 키프레임(key frame)을 추출하고, 추출된 키프레임에 대해서만 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서, 제1 특징점들은, 기존 프레임에 없었으나 현재 프레임에 새롭게 발생된 특징점들을 나타내는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서, 제2 특징점들은, 기존 프레임에도 존재하여 트래킹되고 있는 특징점들을 나타내는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서,추정하는 단계는, 영상 데이터의 모든 프레임에 대해 제1 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 추정하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
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청구항 1에 있어서, 갱신하는 단계는, '해당 키프레임'부터 '그 다음 키프레임의 이전 프레임'까지의 프레임들을 모두 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법
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삭제
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카메라를 통해 촬영된 영상 데이터를 입력받는 단계;영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 일부인 제1 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 추정하는 단계; 및영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 나머지인 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 단계;를 포함하고, 갱신하는 단계는, 영상 데이터에서 키프레임(key frame)을 추출하고, 추출된 키프레임에 대해서만 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 수록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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카메라를 통해 촬영된 영상 데이터를 입력받는 통신부; 및영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 일부인 제1 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 추정하고, 영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 나머지인 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 제어부;를 포함하고, 제어부는, 영상 데이터에서 키프레임(key frame)을 추출하고, 추출된 키프레임에 대해서만 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 장치
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영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라; 및카메라에 의해 촬영된 영상 데이터를 입력받고, 영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 일부인 제1 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 추정하고, 영상 데이터에서 추출된 특징점들 중 나머지인 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 카메라 위치 추정 장치;를 포함하고,카메라 위치 추정 장치는, 영상 데이터에서 키프레임(key frame)을 추출하고, 추출된 키프레임에 대해서만 제2 특징점들을 이용하여 카메라의 위치에 대한 확률분포를 갱신하는 것을 특징으로 하는 카메라 위치 추정 시스템
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