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환자의 신체에 설치된 보호 시스의 내부로 삽입되는 내시경의 움직임을 제어할 수 있는 자율 주행 내시경 시스템에 있어서,상기 보호 시스에 대한 상기 내시경의 상대적인 위치와, 상기 내시경의 롤링 각도와, 상기 내시경의 단부에 위치하고 벤딩 가능한 벤딩부의 벤딩 각도를 조작 가능한 내시경 조작 장치; 및상기 내시경 조작 장치를 제어하기 위한 제어부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 내시경의 구동 기록에 기초하여, 상기 내시경 조작 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 보호 시스에 대한 상기 내시경의 상대적인 위치에 대한 정보를 감지하기 위한 센서를 더 포함하고,상기 구동 기록은, 상기 보호 시스에 대한 상기 내시경의 상대적인 움직임에 대한 정보를 포함하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 센서는, 상기 보호 시스 및 상기 내시경에 각각 설치되는 제 1 자성체 및 제 2 자성체를 포함하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 내시경으로는 환자의 신체의 내부에 존재하는 결석을 파지하기 위한 바스켓이 삽입되고,상기 제어부는, 상기 바스켓이 파지 동작을 완료한 시점에서의 상기 내시경이 위치했던 지점으로 상기 내시경이 자동으로 복귀할 수 있도록 상기 내시경 조작 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 내시경으로는 환자의 신체의 내부에 존재하는 결석을 파지하기 위한 바스켓이 삽입되고,상기 제어부는, 상기 바스켓이 파지 동작을 완료하면 (a) 상기 내시경을 상기 보호 시스의 외부로 인출하고, (b) 상기 바스켓을 개방하여 파지된 결석을 놓아주고, (c) 상기 내시경을 재진입시켜 상기 바스켓이 파지 동작을 완료한 시점에서의 상기 내시경이 위치했던 지점으로 상기 내시경이 자동으로 복귀할 수 있도록 상기 내시경 조작 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 구동 기록은, 제 1 시점으로부터 제 2 시점까지의 시간의 흐름에 따른 상기 내시경 조작 장치의 조작량인 조작 프로파일을 포함하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 제1 시점은, 상기 내시경의 단부가 상기 보호 시스에 대하여 상대적으로 특정한 지점에 위치하는 시점인 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 제 2 시점은, 상기 내시경으로 삽입된 수술 도구가 특정 작업을 수행한 시점인 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 제 1 시점 및 상기 제 2 시점 중 적어도 하나 이상의 시점은 수술자에 의해 설정 가능한 임의의 시점인 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 6 항에 있어서,상기 조작량은, 상기 내시경의 병진 이동량과, 상기 내시경의 롤링 각도 변화량과, 상기 내시경의 벤딩 각도 변화량을 포함하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는, (a) 상기 제 1 시점 및 상기 제 2 시점 사이에서, 상기 내시경이 특정 위치를 통과하였다가 다시 복귀하는 전후진 구간이 있는지 여부를 결정하고,(b) 상기 전후진 구간이 있으면, 상기 전후진 구간의 시간의 흐름에 따른 조작량을 상기 조작 프로파일로부터 제거한 단축 프로파일을 생성하고,(c) 상기 단축 프로파일에 따라 상기 내시경 조작 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는, (a) 상기 제 1 시점 및 상기 제 2 시점 사이에서, 상기 내시경이 특정 위치를 통과하였다가 다시 복귀하는 전후진 구간이 있는지 여부를 결정하고,(b) 상기 전후진 구간이 있으면, 상기 전후진 구간의 롤링 각도 변화량 및 벤딩 각도 변화량을 포함하고, 상기 전후진 구간의 병진 이동량은 포함하지 않고, 상기 전후진 구간의 시간보다 짧은 시간동안 수행되는 보정 프로파일을 생성하고, (c) 상기 조작 프로파일 중 상기 전후진 구간의 시간의 흐름에 따른 조작량은 상기 보정 프로파일로 대체시킨 단축 프로파일을 생성하고,(d) 상기 단축 프로파일에 따라 상기 내시경 조작 장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 내시경의 단부가 상기 보호 시스에 대하여 상대적으로 특정한 지점에 위치할 때, 상기 내시경이 특정한 롤링 각도 및 특정한 벤딩 각도를 갖도록 상기 내시경의 자세를 초기화시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 1 항에 있어서,환자의 신체의 내부를 촬영한 이미지를 수술자에게 출력하는 디스플레이를 더 포함하고,상기 제어부는, 현재로부터 설정 시간 후 시점에서의 상기 내시경의 예상 위치 및 자세를 상기 이미지에 오버랩하여 보여주는 것을 특징으로 하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 14 항에 있어서,수술자에 의해 조작 가능하고, 상기 내시경 조작 장치의 연속적인 구동을 진행 또는 정지시킬 수 있는 클러치를 더 포함하는 자율 주행 내시경 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 내시경 조작 장치로부터 이격된 지점에 위치하고, 수술자에 의해 구동되며, 상기 내시경 조작 장치를 원격으로 조작하기 위한 마스터 장치를 더 포함하는 자율 주행 내시경 시스템
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