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제1 베이스;상기 제1 베이스 상에 직립 되고 수직 도약을 지원하는 복수의 다리들을 포함하는 도약부;상기 복수의 다리들을 결합하는 제2 베이스;상기 제2 베이스 상에 결합된 복수의 플래퍼들을 포함하는 날개부; 및상기 제2 베이스 상에 배치되고 상기 복수의 다리들과 상기 복수의 플래퍼들을 동시에 동작시키는 구동부를 포함하는 도약 비행 로봇
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제1항에 있어서, 상기 복수의 다리들 각각은상기 제1 및 제2 베이스들과 각각 연결된 제1 및 제2 링크들;상기 제1 및 제2 링크들 간에 배치되는 관절; 및상기 구동부에 의해 제어되고 상기 제1 링크의 말단을 당길 수 있는 윈칭 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제2항에 있어서, 상기 복수의 다리들 각각은상기 윈칭 케이블을 통한 수직 도약 과정에서 상기 제2 링크의 중단에 연결되고 상기 제1 링크의 중단을 왕복 이동할 수 있는 제3 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제3항에 있어서, 상기 복수의 다리들 각각은상기 제1, 제2 링크를 연결하는 관절과 상기 제3 링크의 왕복 이동 가능한 말단 간에 연결된 수직 도약을 위한 도약력을 생성하는 적어도 하나의 탄성체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제1항에 있어서, 상기 구동부는상기 복수의 다리들을 구동시키고 제1 기어비를 통해 윈칭 케이블을 제어하는 제1 기어; 상기 복수의 플래퍼들을 제2 기어비를 통해 구동시키는 제2 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제5항에 있어서, 상기 구동부는상기 제1 및 제2 기어들과 클러치 메커니즘을 통해 체결 또는 이격되고 상기 제1 및 제2 기어들을 선택적으로 구동시키는 제3 기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제6항에 있어서, 상기 구동부는구동 모터; 및상기 구동 모터와 연결되고 상기 제3 기어를 상시 구동하는 제4 기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제6항에 있어서, 상기 구동부는푸시 상태에서 상기 제3 기어를 상기 제1 기어에 체결시키고 넌-푸시 상태에서 상기 제3 기어를 상기 제2 기어에 체결시켜, 상기 제3 기어의 선택적 구동을 지원하는 푸싱 레버를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제5항에 있어서, 상기 구동부는상기 윈칭 케이블의 힘의 방향을 조절하는 적어도 하나의 롤러를 포함하는 롤러부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제5항에 있어서, 상기 구동부는상기 제2 기어와 슬라이더-크랭크를 통해 체결되어 상기 복수의 플래퍼들을 구동시키는 랙-피니언 기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도약 비행 로봇
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제1 베이스;상기 제1 베이스 상에 직립 되고 수직 도약을 지원하고 각각은 관절을 통해 상호 연결된 제1 및 제2 링크들, 상기 제2 링크의 중단에 고정되고 상기 제1 링크의 중단을 왕복 이동할 수 있는 제3 링크와 상기 관절과 상기 제3 링크의 왕복 이동 가능한 말단 간에 연결된 탄성체를 포함하는 복수의 다리들을 포함하는 도약부;상기 복수의 다리들을 결합하는 제2 베이스;상기 제2 베이스 상에 배치되고 구동 모터를 통해 상기 제1 및 제2 링크들을 폴딩 시켜 상기 탄성체의 탄성력을 생성하고 상기 탄성력을 통해 수직 도약을 지원하는 구동부를 포함하는 도약 비행 로봇
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