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목표임무를 위해 협력하여 각자의 임무를 수행하는 복수의 로봇들의 군집 의사결정 방법에 있어서,상기 로봇들 각각이, 수집된 센서데이터를 기초로 상기 목표임무의 달성을 위해 필요한 개별 의사결정 데이터를 생성하는 단계;상기 로봇들 각각이, 상기 로봇들에 의해 생성된 상기 개별 의사결정 데이터들을 샘플링하여 개별 의사결정 샘플데이터들을 획득하는 단계;상기 로봇들 각각이, 상기 개별 의사결정 샘플데이터들을 기초로 상기 목표임무의 달성을 방해하는 로봇인 비잔틴 로봇을 판별하는 단계; 및상기 복수의 로봇들 중, 상기 로봇들 각각의 판별 결과에 따라 상기 비잔틴 로봇으로 결정된 로봇을 제외한 나머지 로봇들이, 자신들의 상기 개별 의사결정 데이터들에 기초하여, 상기 목표임무에 대한 수행 결과로서 군집 의사결정 데이터를 도출하는 단계를 포함하고,상기 비잔틴 로봇을 판별하는 단계는,상기 로봇들 각각이, 상기 개별 의사결정 샘플데이터들을 대해 비잔틴 로봇 판별 알고리즘에 적용함으로써 상기 복수의 로봇들로부터 상기 비잔틴 로봇을 분류하고, 분류 결과에 기초하여 상기 비잔틴 로봇을 지목하는 투표 정보를 생성하는 단계; 및상기 로봇들에 의해 생성된 상기 투표 정보들이 상기 복수의 로봇들 각각에 전달되고, 상기 투표 정보들을 기초로 상기 비잔틴 로봇의 존재 여부에 대해 판단하는 단계를 포함하는, 군집 의사결정 방법
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제1항에 있어서,상기 비잔틴 로봇의 존재 여부에 대해 판단하는 단계는,상기 로봇들 각각에 의해 생성된 상기 투표 정보들의 총 개수의 과반수를 초과하는 상기 투표 정보들로부터 상기 비잔틴 로봇으로 지목된 로봇이 존재하는 경우, 해당 로봇을 상기 비잔틴 로봇으로 최종적으로 결정하는 단계를 포함하는, 군집 의사결정 방법
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제1항에 있어서,상기 비잔틴 로봇 판별 알고리즘은,준지도 학습 알고리즘이 적용된 적응형 판별 알고리즘으로서 상기 개별 의사결정 샘플데이터를 학습 데이터로 이용하는, 군집 의사결정 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 로봇들은 블록체인 네트워크를 구성하는 참여노드인, 군집 의사결정 방법
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제5항에 있어서,상기 개별 의사결정 데이터는,트랜잭션의 형태로 생성되어, 상기 복수의 로봇들에 의해 검증 및 합의가 이루어진 뒤, 블록에 포함되어 상기 블록체인 네트워크의 블록체인에 추가되는 것인, 군집 의사결정 방법
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제5항에 있어서,상기 개별 의사결정 샘플데이터는,상기 블록체인에 대한 쿼리를 통해 조회된 상기 개별 의사결정 데이터를 샘플링하여 획득되는, 군집 의사결정 방법
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제1항 및 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 실행하는 명령어들을 포함하는 하나 이상의 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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목표임무를 위해 다른 로봇들과 협력하여 임무를 수행하는 로봇에 있어서,상기 임무를 수행하기 위해 필요한 센서데이터를 수집하는 데이터수집부;상기 다른 로봇들과 통신하는 통신부; 및수집된 상기 센서데이터를 기초로 상기 목표임무의 달성을 위해 필요한 개별 의사결정 데이터를 생성하고, 상기 다른 로봇들에 의해 생성된 개별 의사결정 데이터들을 샘플링하여 개별 의사결정 샘플데이터들을 획득하고, 상기 개별 의사결정 샘플데이터들을 기초로 상기 목표임무의 달성을 방해하는 로봇인 비잔틴 로봇을 판별하고, 상기 다른 로봇들로부터 수신한 상기 비잔틴 로봇에 대한 각각의 판단 결과 및 자신의 판단 결과에 기초하여 상기 비잔틴 로봇을 최종적으로 결정하고, 최종적으로 결정된 상기 비잔틴 로봇을 제외한 나머지 상기 다른 로봇들에 의해 생성된 개별 의사결정 데이터들 및 자신의 상기 개별 의사결정 데이터를 기초로, 상기 나머지 다른 로봇들과 통신하여 상기 목표임무에 대한 수행 결과로서 군집 의사결정 데이터를 도출하는 제어부를 포함하고,상기 제어부는,상기 개별 의사결정 샘플데이터들을 비잔틴 로봇 판별 알고리즘에 적용함으로써 상기 다른 로봇들로부터 상기 비잔틴 로봇을 분류하고, 분류 결과에 기초하여 상기 비잔틴 로봇을 지목하는 투표 정보를 생성하고, 상기 다른 로봇들로부터 수신한 투표 정보들 및 자신의 상기 투표 정보를 기초로 상기 비잔틴 로봇의 존재 여부에 대해 판단하는, 로봇
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제9항에 있어서,상기 제어부는,상기 다른 로봇들로부터 수신한 투표 정보들 및 자신의 상기 투표 정보를 포함한 총 투표 정보 개수의 과반수를 초과하는 상기 투표 정보들로부터 상기 비잔틴 로봇으로 지목된 로봇이 존재하는 경우, 해당 로봇을 상기 비잔틴 로봇으로 최종적으로 결정하는, 로봇
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