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라이다가 구비된 드론을 이용하여 저탄장에 적재된 석탄의 저탄량을 측정하는 저탄량 측정 시스템에 있어서, 저탄량 측정 시스템은, 현재 좌표 정보를 측정 가능한 GPS장치(110) 및 통신 기능을 가지는 통신장치(140)가 구비되는 드론(100)과, 드론(100)에 구비된 상태로 적재된 석탄더미에 레이저펄스를 조사하여 클라우드 데이터를 수집하는 라이다부재(200)와, 드론(100) 및 라이다부재(200)을 무선 통신 방식으로 제어하는 지상제어장치(300)와, 클라우드 데이터를 수신 가능하고, 수신된 클라우드 데이터를 기반으로 석탄더미에 대한 저탄량을 분석하는 저탄량분석장치(400)를 포함하고, 저탄량분석장치(400)는, 라이다부재(200)에서 조사되어서 수집되는 레이저펄스에 대한 클라우드 데이터를 추출 및 저장하여 관리하는 클라우드 데이터 추출부(410)와, 추출된 클라우드 데이터에서 일정간격마다 높이를 측정하는 높이측정부(420)와, 측정된 높이들을 근거로 해당 클라우드 데이터에 대한 면적을 산출하는 면적산출부(430)와, 산출된 다수의 면적들을 합산하여 전체체적을 산출하는 체적산출부(440)와, 석탄의 종류마다 각각의 체중량을 설정하는 체중량설정부(450)와, 설정된 체중량을 근거로 산출된 체적에 대한 총중량을 산출하는 총중량산출부(460)와, 클라우드 데이터들을 이용하여 입체영상을 형성하는 입체영상형성부(470)와, 입체영상이 구동좌표정보(a1) 및 정지좌표정보(a2)와 함께 화면으로 출력시키는 입체영상출력부(480)를 포함하고, 구동좌표정보(a1) 및 종료좌표정보(a2)에는 위도정보, 경도정보 그리고 고도정보가 포함되며, 드론(100)은 지상제어장치(300)와의 무선 통신이 단절되는 경우 기 설정된 회귀용 좌표로 자동 비행하여 착륙하는 자동 회귀 기능을 가지도록 구성되며, 드론(100)을 제어하는 드론제어부(150), 라이다부재(200)를 제어하는 라이다제어부(160), 지상제어장치(300)에 의해 제어되어서 영상을 촬영하는 카메라(500)가 구비되고, 지상제어장치(300)는 드론(100)의 드론제어부(150)를 조작하는 드론조작부(310)와, 석탄더미의 일단에서 타단까지 비행좌표정보(a)를 설정하는 비행좌표정보설정부(320)와, 석탄더미의 시작점에 대한 구동좌표정보(a1) 및 석탄더미의 종료점에 대한 종료좌표정보(a2)를 설정하는 구동좌표정보설정부(330)와, GPS장치(110)를 통해 드론(100)의 위치정보를 확인하고, 확인된 위치정보가 석탄더미의 시작점에 대한 구동좌표정보(a1)에 일치하는지 판단하고, 확인된 위치정보가 석탄더미의 종료점에 대한 정지좌표정보(a2)에 일치하는지 판단하는 드론위치정보판단부(340)와, 드론위치정보판단부(340)에서 드론(100)의 위치정보가 석탄더미의 시작점에 대한 구동좌표정보(a1)에 일치하는 것으로 판단되면 라이다부재(200)가 구동되도록 라이다제어부(160)를 조작하고, 드론(100)의 위치정보가 석탄더미의 끝점에 대한 정지좌표정보(a2)에 일치하는 것으로 판단되면 라이다부재(200)가 정지되도록 라이다제어부(160)를 조작하는 라이다조작부(350)와, 구동좌표정보설정부(330)에서 구동좌표정보(a1) 및 정지좌표정보(a2)가 설정되면 드론(100)을 구동좌표정보(a1)에서 정지좌표정보(a2)까지 비행시키는 비행조작부(360)와, 드론(100)이 비행하는 동안 카메라(500)가 석탄더미를 촬영하도록 카메라(500)를 조작하는 카메라조작부(370)와, 카메라(500)에서 촬영된 영상을 캡처하는 영상캡처부(380)와, 캡처된 영상에 저탄장의 영역(T)을 표시하는 저탄장영역표시부(390)와, 구동좌표정보(a1) 및 종료좌표정보(a2) 각각에 해당되는 위도정보, 경도정보를 확인하는 정보확인부(301)와, 구동좌표정보(a1)에서 종료좌표정보(a2)까지 거리를 산출하는 거리산출부(302)를 포함하며, 지상제어장치(300)는 드론(100)이 구동좌표정보(a1)에서 정지좌표정보(a2)까지 1차로 비행하는 동안 카메라(500)가 작동되게 하고, 드론(100)이 구동좌표정보(a1)에서 정지좌표정보(a2)까지 2차로 비행하는 동안 라이다부재(200)가 작동되게 하며, 라이다제어부(350)는 라이다부재(200)를 구동시키거나 정지시키기기 위한 구동좌표정보(a1) 및 정지좌표정보(a2)가 포함되어 자동 제어 신호를 라이다제어부(160)에 전송하고, 사용자가 캡처된 영상을 확인하면서 저탄장의 영역(T)을 표시한 후에 저탄장 영역(T) 내에서 구동좌표정보들을 설정할 수 있는 것을 특징으로 하는 라이다를 갖는 드론을 이용한 저탄량 측정 시스템
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