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일정한 내부 공간이 형성되며 프레임 형상을 가지는 제1엔드이펙터(13)와, 제1엔드이펙터(13)의 전방 및 후방에 각각 배치되는 제1윈치 모듈(11) 및, 제1엔드이펙터(13)를 전방과 후방의 제1윈치 모듈(11)에 각각 연결시켜 어느 일방의 제1윈치 모듈(11)에서 권출 되면 나머지 제1윈치 모듈(11)에서 권취 됨으로써 권취 되는 방향으로 제1엔드이펙터(13)를 이동시키는 케이블(121,122,123)로 구성되는 제1케이블 로봇(10)과;제1엔드이펙터(13) 및 제1윈치 모듈(11)과 동일한 제2엔드이펙터(23)와 제2윈치 모듈(21) 및 케이블(221,222,223)로 구성되며, 제1케이블 로봇(10)과 평행하면서 일정 거리만큼 이격되게 배치되는 제2케이블 로봇(20)과;제1엔드이펙터(13)와 제2엔드이펙터(23)에 각각 설치되는 제3윈치 모듈(31)과, 제1엔드이펙터(13)와 제2엔드이펙터(23) 사이에 배치되는 제3엔드이펙터(33) 및, 제3윈치모듈(31)과 제3엔드이펙터(33)를 각각 연결시키는 케이블(321,322,323)로 구성되는 제3케이블 로봇(30); 및,제1 내지 제3윈치 모듈(11,21,31)을 제어시키는 제어부;로 이루어지는 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 내지 제3엔드이펙터(13,23,33)의 전방 또는 후방에 설치되는 제1 내지 제3윈치 모듈(11,21,31) 각각은 케이블을 감거나 풀어내는 세 개의 드럼(41)을 포함하고,세 개의 드럼(41) 중 두 개는 제1내지 제3엔드이펙터(13,23,33)의 하부 양 측에 케이블(121,122,221,222,321,322)로 연결되어 제1 내지 제3엔드이펙터(33)의 하중 및 균형을 유지시키고, 세 개의 드럼(41) 중 나머지 하나는 제1 내지 제3엔드이펙터(13,23,33)의 상부 중심에 케이블(123,223,323)로 연결되어 하중 및 균형을 유지시키며,제1 및 제2엔드이펙터(13,23)의 하부 양 측에 연결되는 케이블(121,122,221,222)은 고공 도르래(14,24)를 통과하여 제1 및 제2엔드이펙터(13,23) 하부에 연결됨으로써, 제1 및 제2엔드이펙터(13,23)가 고공 도르래(14,24) 높이까지 현수 가능한 것을 특징으로 하는 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 제1 내지 제3엔드이펙터(13,23,33)의 어느 일방에 설치된 제1내지 제3윈치 모듈(11,21,31) 각각은 케이블이 감기는 세 개의 원통형상의 드럼(41)과, 드럼(41)마다 구비되어 케이블을 드럼(41)에 균일하게 권취 시키는 가변 풀리(44) 및 가이드 풀리(45)와, 가변 풀리(44)를 드럼(41)의 길이방향을 따라 케이블 권취 속도에 대응되게 이동시키는 가변기구 및, 드럼 구동 모터(42)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제3항에 있어서,상기 가변기구는, 드럼(41)에 동축으로 연결되어 회전 구동되는 전단 타이밍 풀리(48a)와, 전단 타이밍 풀리(48a)에 나란하게 배치되는 후단 타이밍 풀리(48b)와, 전단 및 후단 타이밍 풀리(48a,48b)를 연결시켜 동기화시키는 벨트(49)와, 후단 타이밍 풀리(48b)와 동축으로 연결되는 나사회전축(46a)과 나사회전축(46a)을 타고 가변되면서 가변 풀리(44)와 연결되어 가변 풀리(44)와 함께 가변되는 너트블록(46b)으로 이루어지는 볼 스크류로 구성됨으로써, 케이블이 드럼(41)에 감기는 속도에 따라 가변 풀리(44)로 안내되는 케이블 권취 위치가 연동되어, 케이블이 드럼(41)에 균일한 간격으로 권취되는 것을 특징으로 하는 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항에 있어서,상기 제3엔드이펙터(33)에는 제3엔드이펙터(33)에 적재되는 화물을 이동시켜 화물 랙에 적재시키기 위한 지게 발(362)과, 지게 발(362)을 구동시키는 지게 발 구동기(361)와, 화물의 이동 위치에 따라 제3엔드이펙터(33)가 기울어지는 것을 방지시키기 위하여 제3엔드이펙터(33)의 저면에 설치되어 가변되는 중량체(365)와, 중량체(365)를 가변시키는 중량체(365) 구동기로 구성되는 적재모듈(36)이 설치되는 것을 특징으로 하는 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템
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제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 항으로 이루어지는 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템을 이용한 물류 관리 방법으로서,일정한 수평 방향을 x 축이라 하고, x 축에 직각인 수평 방향을 y 축이라 하며, 높이 방향을 z 축이라 할 때,x 축과 z 축 방향을 따라 제1엔드이펙터(13)가 제1내지 제3케이블(121,122,123)로 가변되게 제1케이블 로봇(10)을 설치하고, 제1엔드이펙터(13)와 일정 간격만큼 이격되는 지점에서 x 축과 z 축 방향을 따라 제2엔드이펙터(23)가 제4 내지 제6케이블(221,222,223)로 가변될 수 있게 제2케이블 로봇(20)을 설치한 다음, 제1엔드이펙터(13)와 제2엔드이펙터(23) 사이에서 y 축과 z 축 방향을 따라 제3엔드이펙터(33)가 제7 내지 제9케이블(321,322,323)로 가변될 수 있게 제3케이블 로봇(30)을 설치하는 제1단계와;제1 및 제2엔드이펙터(13,23)가 정지된 상태에서 제3엔드이펙터(33)를 y 축과 z 축 방향으로 이동시키면서 화물을 적재 또는 반출하는 제2단계; 및,제1 및 제2엔드이펙터(13,23)를 동시에 x 축 및 z 축 방향으로 가변시킴으로써 제3엔드이펙터(33)도 함께 x 축 및 z 축 방향으로 가변시키는 제3단계;로 이루어지되,상기 제3단계에서 제1 및 제2엔드이펙터(13,23)가 제3엔드이펙터(33)를 z축 방향으로 상승시키고, 제1 및 제2엔드이펙터(13,23)를 x축 방향으로 이동시킴으로써, 적재된 화물 상부를 넘는 형태로 제3엔드이펙터(33)를 x 축 방향으로 이동시키며,제2단계와 제3단계 간에는 시간의 선후 관계는 없는 것을 특징으로 하는 물류 관리 방법
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제6항에 있어서,상기 제2단계에서 y축 방향을 따라 길게 배치되는 복수개의 화물 랙(S)이 병렬로 이격되게 배치되고, 제3엔드이펙터(33)로 화물을 어느 하나의 화물 랙(S)에 적재 또는 반출함에 있어,화물이 제3엔드이펙터(33) 내부에서 이동될 때 제3엔드이펙터(33)가 기울어지는 경우, 제3엔드이펙터(33)의 하부에 연결되어 하중 및 균형을 유지시키는 네 개의 제7 및 제8케이블(321,322) 중 일 측의 제7케이블(321)과 타 측의 제8케이블(322)의 권취 또는 권출 길이를 서로 다르게 변화시킴으로써 제3엔드이펙터(33)를 y축을 기준으로 일정 각도만큼 회전되게 조정하거나,또는 제1엔드이펙터(13)와 제3엔드이펙터(33) 하부를 연결시키는 제7 및 제8케이블(321,322)과 제2엔드이펙터(23)와 제3엔드이펙터(33) 하부를 연결시키는 제7 및 제8케이블(321,322)의 비율이, 제1엔드이펙터(13)와 제3엔드이펙터(33) 상부를 연결시키는 제9케이블(323)과 제2엔드이펙터(23)와 제3엔드이펙터(33) 상부를 연결시키는 제9케이블(323)의 비율과 다르도록 변화시켜 제3엔드이펙터(33)를 x축을 기준으로 일정 각도만큼 회전되게 조정함으로써,제3엔드이펙터(33)의 수평을 유지시키는 것을 특징으로 하는 물류 관리 방법
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제7항에 있어서,제3엔드이펙터(33)에는 제3엔드이펙터(33)에 적재된 화물을 랙에 적재시킬 수 있도록 가변 가능한 지게 발(362)을 설치하고, 지게 발(362)이 화물을 랙 방향으로 이동시킴에 따라 제3엔드이펙터(33)가 기울어질 때, 제3엔드이펙터(33) 저면에 가변 가능한 중량체(365)와 수평 센서(366)를 설치하여, 수평 센서(366)의 측정값에 따라 중량체(365)를 가변시켜 제3엔드이펙터(33)의 수평을 유지시키는 것을 특징으로 하는 물류 관리 방법
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