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캘리브레이션 장치를 이용한 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법에 있어서, 엑스선 촬영장치에 부착된 카메라 마커(CM: Camera Marker)를 기준으로 하는 팬텀(Phantom)의 CM 기준 3차원 팬텀 좌표(CMρ3D)와, 상기 엑스선 촬영장치로 촬영한 상기 팬텀의 2차원 팬텀 엑스선 영상에 포함된 상기 팬텀의 2차원 팬텀 좌표(XIρ2D)를 비교하여, 상기 엑스선 촬영장치의 투영 변환 파라미터(XICMT)를 산출하는 투영 변환 파라미터 산출 단계; 및상기 투영 변환 파라미터(XICMT)를, 상기 엑스선 촬영장치의 기준좌표계(c)를 이용하여 내부 파라미터(XICT)와 외부 파라미터(CCMT)로 분해하고, 상기 내부 파라미터는 상기 엑스선 촬영장치의 이미징 파라미터, 상기 외부 파라미터는 상기 엑스선 촬영장치의 핸드-아이(Hand-eye) 변환 파라미터로 설정하는 파라미터 분해단계를 포함하는 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 투영 변환 파라미터 산출 단계는상기 팬텀의 3차원 설계정보를 이용하여, 상기 팬텀을 상기 팬텀에 부착된 환자 마커(PM: Patient Marker)를 기준으로 하는 PM 기준 3차원 팬텀 좌표(PMρ13D)로 표시하는 단계;상기 카메라 마커 및 환자 마커의 위치를 추적하는 위치추적기를 이용하여, 상기 PM 기준 3차원 팬텀 좌표(PMρ3D)를 상기 카메라 마커(CM)을 기준으로 하는 CM 기준 3차원 팬텀 좌표로 변환하는 단계; 및 상기 CM 기준 3차원 팬텀 좌표(CMρ3D)와 상기 2차원 팬텀 좌표(XIρ2D)에 DLT(Direct Linear Transform)를 적용하여, 상기 투영 변환 파라미터(XICMT)를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법
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제2항에 있어서, 상기 CM 기준 3차원 팬텀 좌표로 변환하는 단계는 상기 CM 기준 3차원 팬텀 좌표(CMρ3D)를, 를 이용하여 계산하며, O는 상기 위치추적기의 위치이고, OCMT는 상기 위치추적기의 위치를 기준으로 하는 좌표계에서 상기 카메라 마커(CM)를 기준으로 하는 좌표계로의 좌표변환을 위한 제1 변환 파라미터, OPMT는 상기 위치추적기의 위치를 기준으로 하는 좌표계에서 상기 환자 마커(PM)를 기준으로 하는 좌표계로의 좌표변환을 위한 제2 변환 파라미터이고, PMρ3D는 상기 환자 마커를 기준으로 하는 PM 기준 3차원 팬텀 좌표인 것을 특징으로 하는 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 파라미터 분해단계는를 이용하여 투영 변환 파라미터(XICMT)를 내부 파라미터(XICT)와 외부 파라미터(CCMT)로 분해하고, 상기 내부 파라미터(XICT)를 상기 엑스선 촬영장치의 이미징 파라미터, 상기 외부 파라미터(CCMT)를 상기 핸드-아이 변환 파라미터로 설정하는 것을 특징으로 하는 엑스선 장치의 캘리브레이션 방법
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하드웨어와 결합되어 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항의 캘리브레이션 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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엑스선 촬영장치에 부착된 카메라 마커(CM: Camera Marker)를 기준으로 하는 팬텀(Phantom)의 CM 기준 3차원 팬텀 좌표(CMρ3D)와, 상기 엑스선 촬영장치로 촬영한 상기 팬텀의 2차원 팬텀 엑스선 영상에 포함된 상기 팬텀의 2차원 팬텀 좌표(XIρ2D)를 비교하여, 상기 엑스선 촬영장치의 투영 변환 파라미터(XICMT)를 산출하는 투영 변환 파라미터 산출부; 및상기 투영 변환 파라미터(XICMT)를 상기 엑스선 촬영장치의 기준좌표계(c)를 이용하여 내부 파라미터(XICT)와 외부 파라미터(CCMT)로 분해하고, 상기 내부 파라미터는 상기 엑스선 촬영장치의 이미징 파라미터, 상기 외부 파라미터는 상기 엑스선 촬영장치의 핸드-아이(Hand-eye) 변환 파라미터로 설정하는 파라미터 분해부를 포함하는 캘리브레이션 장치
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제6항에 있어서, 상기 투영 변환 파라미터 산출부는상기 팬텀의 3차원 설계정보를 이용하여, 상기 팬텀을 상기 팬텀에 부착된 환자 마커(PM: Patient Marker)를 기준으로 하는 PM 기준 3차원 팬텀 좌표(PMρ13D)로 표시하고,상기 카메라 마커 및 환자 마커의 위치를 추적하는 위치추적기를 이용하여, 상기 PM 기준 3차원 팬텀 좌표(PMρ3D)를 상기 카메라 마커(CM)을 기준으로 하는 CM 기준 3차원 팬텀 좌표로 변환하며, 상기 CM 기준 3차원 팬텀 좌표(CMρ3D)와 상기 2차원 팬텀 좌표(XIρ2D)에 DLT(Direct Linear Transform)를 적용하여, 상기 투영 변환 파라미터(XICMT)를 산출하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제7항에 있어서, 상기 투영 변환 파라미터 산출부는 상기 CM 기준 3차원 팬텀 좌표(CMρ3D)를, 를 이용하여 계산하며, O는 상기 위치추적기의 위치이고, OCMT는 상기 위치추적기의 위치를 기준으로 하는 좌표계에서 상기 카메라 마커(CM)를 기준으로 하는 좌표계로의 좌표변환을 위한 제1 변환 파라미터, OPMT는 상기 위치추적기의 위치를 기준으로 하는 좌표계에서 상기 환자 마커(PM)를 기준으로 하는 좌표계로의 좌표변환을 위한 제2 변환 파라미터이고, PMρ3D는 상기 환자 마커를 기준으로 하는 PM 기준 3차원 팬텀 좌표인 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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제6항에 있어서, 상기 파라미터 분해부는를 이용하여 투영 변환 파라미터(XICMT)를 내부 파라미터(XICT)와 외부 파라미터(CCMT)로 분해하고, 상기 내부 파라미터(XICT)를 상기 엑스선 촬영장치의 이미징 파라미터, 상기 외부 파라미터(CCMT)를 상기 핸드-아이 변환 파라미터로 설정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치
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프로세서; 및상기 프로세서에 커플링된 메모리를 포함하는 것으로서, 상기 메모리는 상기 프로세서에 의하여 실행되도록 구성되는 하나 이상의 모듈을 포함하고, 상기 하나 이상의 모듈은, 엑스선 촬영장치에 부착된 카메라 마커(CM: Camera Marker)를 기준으로 하는 팬텀(Phantom)의 CM 기준 3차원 팬텀 좌표(CMρ3D)와, 상기 엑스선 촬영장치로 촬영한 상기 팬텀의 2차원 팬텀 엑스선 영상에 포함된 상기 팬텀의 2차원 팬텀 좌표(XIρ2D)를 비교하여, 상기 엑스선 촬영장치의 투영 변환 파라미터(XICMT)를 산출하고,상기 투영 변환 파라미터(XICMT)를 상기 엑스선 촬영장치의 기준좌표계(c)를 이용하여 내부 파라미터(XICT)와 외부 파라미터(CCMT)로 분해하고, 상기 내부 파라미터는 상기 엑스선 촬영장치의 이미징 파라미터, 상기 외부 파라미터는 상기 엑스선 촬영장치의 핸드-아이(Hand-eye) 변환 파라미터로 설정하는, 캘리브레이션 장치
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