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로봇 매니퓰레이터

  • 기술번호 : KST2019021035
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 매니퓰레이터에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 로봇 매니퓰레이터는 베이스로부터 로봇 관절을 형성하는 복수의 관절 링크, 관절 링크를 덮는 케이스, 및 관절 링크와 케이스 사이에 배치되어 케이스에 가해지는 힘을 측정하는 힘센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 9/04 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 18/04 (2006.01.01) B25J 19/02 (2006.01.01) B25J 19/00 (2006.01.01)
CPC B25J 9/042(2013.01) B25J 9/042(2013.01) B25J 9/042(2013.01) B25J 9/042(2013.01) B25J 9/042(2013.01)
출원번호/일자 1020180042668 (2018.04.12)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0120838 (2019.10.25) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.04.12)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김의겸 대전광역시 유성구
2 박찬훈 대전광역시 서구
3 도현민 대전광역시 유성구
4 박동일 대전광역시 유성구
5 최태용 대전 유성구
6 김휘수 대전광역시 유성구
7 김두형 세종특별자치시 남
8 경진호 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 조영현 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***(도곡동, 은하수빌딩) *층(특허사무소시선)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.04.12 수리 (Accepted) 1-1-2018-0364924-23
2 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search
2019.01.15 수리 (Accepted) 9-1-2019-0003702-71
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.03.18 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.05.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0057787-01
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.06.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0407951-80
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.07.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0749547-22
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.07.22 수리 (Accepted) 1-1-2019-0749536-20
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2019.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0582413-43
9 [법정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
2019.09.04 수리 (Accepted) 1-1-2019-0912653-44
10 법정기간연장승인서
2019.09.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0146113-93
11 면담 결과 기록서
2019.09.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0104137-36
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.10.14 수리 (Accepted) 1-1-2019-1045303-11
13 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2019.10.14 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2019-1045321-22
14 등록결정서
Decision to Grant Registration
2019.11.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0804043-05
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
베이스로부터 로봇 관절을 형성하는 복수의 관절 링크;상기 관절 링크를 덮는 강성 재질의 케이스;상기 관절 링크와 상기 케이스 사이의 일 지점에 배치되어 상기 케이스를 통해 가해지는 일 지점에서의 힘과 토크를 측정하는 단일의 힘센서; 및상기 케이스의 임의의 위치에 힘이 인가될 때, 상기 힘센서가 측정한 데이터로부터 상기 케이스에 인가되는 힘의 크기와 방향 및 위치를 구하는 힘 계산부를 포함하는 로봇 매니퓰레이터
2 2
삭제
3 3
제 1 항에 있어서,상기 힘센서는 직교하는 3축 방향의 힘 및 토크를 측정하는 6축 힘센서인 로봇 매니퓰레이터
4 4
제 1 항에 있어서,상기 케이스는 복수 개로 분할되어 상기 관절 링크를 덮고 각각의 분할된 케이스 각각에 단일의 상기 힘센서가 각각 배치되는 로봇 매니퓰레이터
5 5
제 4 항에 있어서,상기 케이스는 상기 관절 링크의 축 원주 방향으로 복수 개로 분할되는 로봇 매니퓰레이터
6 6
제 1 항에 있어서,곡면의 상기 케이스 내측면에는 평면의 면을 형성하도록 돌출되어 상기 힘센서의 수평면과 접촉하는 접촉부가 형성되는 로봇 매니퓰레이터
7 7
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 한국기계연구원 주요사업 (BIG)인간-로봇 공존 생산환경을 위한 인간 친화형 로봇기술 개발 (4/9)