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타겟 마커를 포함하는 영상을 획득하는 단계;상기 획득된 영상에서, 상기 타겟 마커에 대한 후보군을 추출하는 단계;상기 추출된 후보군에 포함된 복수의 객체 각각에 대해, 객체 내 좌표 데이터들의 분산이 가장 큰 방향 벡터인 제1 벡터와, 상기 제1 벡터와 직교하는 제2 벡터를 탐색하는 단계;상기 제1 벡터의 크기와 상기 제2 벡터의 크기 간의 비율을 계산하는 단계;상기 계산된 비율을 기초로, 상기 추출된 후보군에서 상기 타겟 마커를 분류하는 단계; 및 상기 분류된 타겟 마커의 중심 좌표를 추정하는 단계;를 포함하되, 상기 계산된 비율을 기초로, 상기 추출된 후보군에서 상기 타겟 마커를 분류하는 단계는, 상기 추출된 후보군에 포함된 복수의 객체 중 원(circle)에 대응하는 객체에 대해 계산된 비율이 1에 가장 가까운 객체를 상기 타겟 마커로 분류하는 단계를 포함하는 타겟 마커의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 후보군을 추출하는 단계는상기 획득된 영상에서, 상기 타겟 마커에 대한 후보군을 추출하기 위해, 복수의 픽셀이 연결된 객체들을 탐색하는 단계와,탐색된 적어도 하나의 객체를 상기 후보군으로 추출하는 단계를 포함하는타겟 마커의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 중심 좌표에 대응하는 현재 프레임의 이전 프레임에서의 중심 좌표 정보를 이용하여, 상기 추정된 중심 좌표를 최적화하는 단계를 더 포함하는타겟 마커의 위치 추정 방법
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제5항에 있어서,상기 최적화하는 단계는상기 이전 프레임에서의 중심 좌표 정보를 이용하여, 상기 현재 프레임에서의 중심 좌표를 예측하는 단계와,상기 예측된 현재 프레임에서의 중심 좌표와 산출된 중심 좌표를 비교하여, 상기 현재 프레임에서의 중심 좌표를 보정하는 단계를 포함하는타겟 마커의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 타겟 마커의 중심 좌표를 추정하는 단계는상기 타겟 마커에 포함된 복수의 마커 각각의 중심 좌표를 검출하는 단계와,상기 검출된 복수의 마커 각각의 중심 좌표의 평균 좌표를 산출하는 단계를 포함하는타겟 마커의 위치 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 타겟 마커는 중첩된 복수의 원(circle)을 포함하는타겟 마커의 위치 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 중심 좌표를 추정하는 단계는상기 중첩된 복수의 원 각각의 중심 좌표를 검출하는 단계와,상기 검출된 복수의 원 각각의 중심 좌표의 평균 좌표를 산출하는 단계를 포함하는타겟 마커의 위치 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 후보군을 추출하는 단계는상기 획득된 영상에서, 상기 타겟 마커에 대응하는 복수의 원을 추출하는 단계를 포함하고,상기 타겟 마커를 분류하는 단계는상기 추출된 복수의 원 중 중첩된 원의 수를 기초로, 상기 타겟 마커를 분류하는 단계를 포함하는타겟 마커의 위치 추정 방법
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적어도 하나의 프로세서; 및상기 프로세서에 전기적으로 연결된 메모리를 포함하고,상기 메모리는, 상기 프로세서가 실행 시에, 타겟 마커를 포함하는 영상을 획득하고,상기 획득된 영상에서, 상기 타겟 마커에 대한 후보군을 추출하고,상기 추출된 후보군에 포함된 복수의 객체 각각에 대해, 객체 내 좌표 데이터들의 분산이 가장 큰 방향 벡터인 제1 벡터와, 상기 제1 벡터와 직교하는 제2 벡터를 탐색하고,상기 제1 벡터의 크기와 상기 제2 벡터의 크기 간의 비율을 계산하고,상기 추출된 후보군에 포함된 복수의 객체 중 원(circle)에 대응하는 객체에 대해 계산된 비율이 1에 가장 가까운 비율을 갖는 객체를 상기 타겟 마커로 분류하도록 하고, 상기 분류된 타겟 마커의 중심 좌표를 추정하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는타겟 마커 위치 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 메모리는, 상기 프로세서가 실행 시에,상기 획득된 영상에서, 상기 타겟 마커에 대한 후보군을 추출하기 위해, 복수의 픽셀이 연결된 객체들을 탐색하고,탐색된 적어도 하나의 객체를 상기 후보군으로 추출하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는타겟 마커 위치 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 메모리는, 상기 프로세서가 실행 시에,상기 중심 좌표에 대응하는 현재 프레임의 이전 프레임에서의 중심 좌표 정보를 이용하여, 상기 추정된 중심 좌표를 최적화하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는타겟 마커 위치 추정 장치
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제15항에 있어서,상기 메모리는, 상기 프로세서가 실행 시에,상기 이전 프레임에서의 중심 좌표 정보를 이용하여, 상기 현재 프레임에서의 중심 좌표를 예측하고,상기 예측된 현재 프레임에서의 중심 좌표와 산출된 중심 좌표를 비교하여, 상기 현재 프레임에서의 중심 좌표를 보정하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는타겟 마커 위치 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 메모리는, 상기 프로세서가 실행 시에,상기 타겟 마커에 포함된 복수의 마커 각각의 중심 좌표를 검출하고,상기 검출된 복수의 마커 각각의 중심 좌표의 평균 좌표를 산출하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는타겟 마커 위치 추정 장치
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제11항에 있어서,상기 타겟 마커는 중첩된 복수의 원(circle)을 포함하는타겟 마커 위치 추정 장치
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제18항에 있어서,상기 메모리는, 상기 프로세서 실행 시에,상기 중첩된 복수의 원 각각의 중심 좌표를 검출하고,상기 검출된 복수의 원 각각의 중심 좌표의 평균 좌표를 산출하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는타겟 마커 위치 추정 장치
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제18항에 있어서,상기 메모리는, 상기 프로세서 실행 시에,상기 획득된 영상에서, 상기 타겟 마커에 대응하는 복수의 원을 추출하고,상기 추출된 복수의 원 중 중첩된 원의 수를 기초로, 상기 타겟 마커를 분류하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는타겟 마커 위치 추정 장치
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