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사용자의 근위부분을 지지하기 위한 근위 지지부;상기 사용자의 원위부분을 지지하기 위한 원위 지지부;상기 사용자의 무릎관절 부위에 배치되고, 상기 근위 지지부 및 원위 지지부를 각도 조절 가능하게 연결하는 무릎관절부; 및상기 근위 지지부 및 무릎관절부에 회전 가능하게 연결되는 동력전달부를 포함하고,상기 무릎관절부는,제1고정축을 통해 상기 원위 지지부에 회전 가능하게 연결되는 제1회전링크;상기 제1고정축에 평행한 제2고정축을 통해 상기 원위 지지부에 회전 가능하게 연결되는 제2회전링크; 및일측은 제1회전축을 통해 상기 제1회전링크에 회전 가능하게 연결되고, 타측은 제2회전축을 통해 상기 제2회전링크에 회전 가능하게 연결되는 연결링크를 포함하며,제1회전축에 수직한 평면에서 바라본 상태를 기준으로, 상기 제1회전링크 및 제2회전링크는 하나의 교점을 형성하는, 보행 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 제1회전축은 상기 근위 지지부에 위치하는, 보행 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 사용자의 보행과정에서, 상기 제1회전링크 및 제2회전링크는 상기 하나의 교점을 형성하면서 상대적인 각도가 변화하는, 보행 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 무릎관절부는 4절링크(four bar linkage) 구조를 형성하는, 보행 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 동력전달부는,상기 제1회전링크 및 제2회전링크 중 어느 하나에 연결되는, 보행 보조 장치
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제7항에 있어서,상기 동력전달부는,상기 제1회전축에 평행한 구동축을 통해 상기 근위 지지부에 회전 가능하게 연결되는 구동부재;상기 구동축에 평행한 연결축을 통해 상기 근위 지지부에 회전 가능하게 연결되는 전달부재;상기 구동부재 및 전달부재 각각에 회전 가능하게 연결되는 연동부재; 및일측은 상기 전달부재에 회전 가능하게 연결되고, 타측은 출력축을 통해 상기 무릎관절부에 회전 가능하게 연결되는 출력부재를 포함하는, 보행 보조 장치
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제8항에 있어서,상기 구동부재를 상기 구동축에 대해 회전시키기 위한 구동원을 더 포함하는, 보행 보조 장치
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제9항에 있어서,상기 구동부재가 구동축을 중심으로 회전하는 상태에서, 상기 제1회전링크는 제1고정축을 중심으로 레버(lever)운동하는, 보행 보조 장치
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제8항에 있어서,상기 동력전달부에 구비되는 탄성부재를 더 포함하는, 보행 보조 장치
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제11항에 있어서,상기 구동축 또는 연결축에 구비되고, 상기 탄성부재의 길이 변화를 측정하기 위한 엔코더를 더 포함하는, 보행 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 근위부분은 사용자의 허벅지(thigh)이고, 상기 원위부분은 사용자의정강이(shin)인, 보행 보조 장치
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