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표적에 대한 추적 영상의 시간 순서에 의한 복수의 프레임에서 각각 표적을 탐색하여 표적 추적 위치값을 획득하는 영상 추적부와,상기 표적 추적 위치값에 기초하여 상기 복수의 프레임 중 이전 프레임에서 추정된 현재 프레임의 표적 예측 상태와 상기 현재 프레임에서 추출된 표적 현재 상태의 오차를 산출한 후, 상기 현재 프레임에서 획득된 상기 표적 추적 위치값에 상기 오차를 반영하는 보정을 통해 표적 보정 위치값을 산출하는 보정부와,상기 표적 보정 위치값에 기초하여 표적에 레이저를 조사하도록 레이저 조사기를 제어하는 제어부를 포함하고,상기 보정부는, 상기 추적 영상의 시간 순서에 의한 기설정된 프레임마다 상기 오차에 대응하는 보정계수를 결정하고, 상기 이전 프레임과 상기 현재 프레임의 시간간격 및 상기 보정계수를 반영하여 상기 표적 보정 위치값을 산출하며, 상기 복수의 프레임에서 각각 표적 속도를 산출한 후, 상기 보정계수를 반영하여 상기 현재 프레임의 표적 보정 속도를 산출하고,상기 레이저 조사기는, 상기 표적 보정 위치값 및 상기 표적 보정 속도에 기초하여 표적에 레이저를 조사하는영상 추적 레이저 제어장치
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제 3 항에 있어서,상기 보정부는, 하기의 수학식을 이용하여 상기 표적 보정 위치값을 산출하는(여기서, 는 현재 프레임의 표적 추적 위치값이고, 는 현재 프레임의 표적 보정 위치값이며, 는 이전 프레임의 표적 보정 위치값이고, 는 현재 프레임의 보정계수이며, 는 프레임 시간간격이고, 은 이전 프레임의 표적 보정 속도이다
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제 4 항에 있어서,상기 보정부는, 하기의 수학식을 이용하여 상기 현재 프레임의 표적 보정 속도를 산출하는(여기서, 은 현재 프레임의 표적 보정 속도이고, 는 현재 프레임의 속도추정치()이다
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영상 추적 레이저 조사장치에서 수행하는 레이저 조사방법으로서,표적에 대한 추적 영상의 시간 순서에 의한 이전 프레임과 현재 프레임을 포함하는 복수의 프레임 중 상기 이전 프레임에서 표적을 탐색하여 표적 추적 위치값을 획득하는 단계와,상기 표적 추적 위치값에 기초하여 상기 이전 프레임에서 상기 현재 프레임의 표적 예측 상태를 추정하는 단계와,상기 현재 프레임에서 표적을 탐색하여 표적 추적 위치값을 획득하는 단계와,상기 표적 추적 위치값에 기초하여 상기 현재 프레임에서 표적 현재 상태를 추출하는 단계와,상기 이전 프레임에서 추정된 표적 예측 상태와 상기 현재 프레임에서 추출된 표적 현재 상태의 오차를 산출하는 단계와,상기 추적 영상의 시간 순서에 의한 기설정된 프레임마다 상기 오차에 대응하는 보정계수를 결정하는 단계와,상기 복수의 프레임에서 각각 표적 속도를 산출한 후, 상기 보정계수를 반영하여 상기 현재 프레임의 표적 보정 속도를 산출하는 단계와,상기 현재 프레임에서 획득된 상기 표적 추적 위치값에 상기 오차를 반영하는 보정을 통해 표적 보정 위치값을 산출하는 단계와,상기 표적 보정 위치값에 기초하여 표적에 레이저를 조사하도록 레이저 조사기를 제어하는 단계를 포함하고,상기 표적 보정 위치값을 산출하는 단계는, 상기 이전 프레임과 상기 현재 프레임의 시간간격 및 상기 보정계수를 반영하여 상기 표적 보정 위치값을 산출하며,상기 레이저를 조사하는 단계는, 상기 표적 보정 위치값 및 상기 표적 보정 속도에 기초하여 표적에 레이저를 조사하는영상 추적 레이저 제어방법
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제 8 항에 있어서,상기 표적 보정 위치값을 산출하는 단계는, 하기의 수학식을 이용하여 상기 표적 보정 위치값을 산출하는(여기서, 는 현재 프레임의 표적 추적 위치값이고, 는 현재 프레임의 표적 보정 위치값이며, 는 이전 프레임의 표적 보정 위치값이고, 는 현재 프레임의 보정계수이며, 는 프레임 시간간격이고, 은 이전 프레임의 표적 보정 속도이다
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제 9 항에 있어서,상기 표적 보정 속도를 산출하는 단계는, 하기의 수학식을 이용하여 상기 현재 프레임의 표적 보정 속도를 산출하는(여기서, 은 현재 프레임의 표적 보정 속도이고, 는 현재 프레임의 속도추정치()이다
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표적에 대한 추적 영상의 시간 순서에 의한 이전 프레임과 현재 프레임을 포함하는 복수의 프레임 중 상기 이전 프레임에서 표적을 탐색하여 표적 추적 위치값을 획득하는 단계와,상기 표적 추적 위치값에 기초하여 상기 이전 프레임에서 상기 현재 프레임의 표적 예측 상태를 추정하는 단계와,상기 현재 프레임에서 표적을 탐색하여 표적 추적 위치값을 획득하는 단계와,상기 표적 추적 위치값에 기초하여 상기 현재 프레임에서 표적 현재 상태를 추출하는 단계와,상기 이전 프레임에서 추정된 표적 예측 상태와 상기 현재 프레임에서 추출된 표적 현재 상태의 오차를 산출하는 단계와,상기 추적 영상의 시간 순서에 의한 기설정된 프레임마다 상기 오차에 대응하는 보정계수를 결정하는 단계와,상기 복수의 프레임에서 각각 표적 속도를 산출한 후, 상기 보정계수를 반영하여 상기 현재 프레임의 표적 보정 속도를 산출하는 단계와,상기 현재 프레임에서 획득된 상기 표적 추적 위치값에 상기 오차를 반영하는 보정을 통해 표적 보정 위치값을 산출하는 단계와,상기 표적 보정 위치값에 기초하여 표적에 레이저를 조사하도록 레이저 조사기를 제어하는 단계를 포함하고,상기 표적 보정 위치값을 산출하는 단계는, 상기 이전 프레임과 상기 현재 프레임의 시간간격 및 상기 보정계수를 반영하여 상기 표적 보정 위치값을 산출하며,상기 레이저를 조사하는 단계는, 상기 표적 보정 위치값 및 상기 표적 보정 속도에 기초하여 표적에 레이저를 조사하는 레이저 제어방법을 프로세서가 수행하도록 하는컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
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