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적어도 하나의 고정 노드로부터 송출되어 이동 노드에 의해 수신된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정하는 단계;복수의 시점에 걸쳐 적어도 하나의 고정 노드로부터 상기 이동 노드의 복수 위치에서 복수 회 수신된 적어도 하나의 신호의 세기의 연속적 나열로 표현되는 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴으로서 상기 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 복수의 피크를 검출하는 단계;상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도에서 복수의 피크를 검출하는 단계; 및상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크와 상기 지도에서 검출된 복수의 피크와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴은 상기 복수의 시점에서 추정된 이동 노드의 복수의 상대 위치에서 상기 복수 회 수신된 적어도 하나의 신호의 세기의 연속적 나열로 표현되는 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴인 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크와 상기 지도에서 검출된 복수의 피크를 비교함으로써 상기 지도에서 검출된 복수의 피크 중에서 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크와 가장 유사한 복수의 피크를 색출하는 단계를 더 포함하고,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 색출된 가장 유사한 복수의 피크의 발생 위치를 이용하여 상기 이동 노드의 현재 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 3 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴과 상기 지도와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 절대 위치를 추정하는 단계를 더 포함하고,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 색출된 가장 유사한 복수의 피크의 발생 위치를 이용하여 상기 추정된 절대 위치의 오차를 보상하고 상기 오차가 보상된 절대 위치를 상기 이동 노드의 현재 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 4 항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 색출된 가장 유사한 복수의 피크의 발생 위치에 대한 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크의 발생 위치의 오차가 제거되는 방향으로 상기 추정된 절대 위치를 이동시킴으로써 상기 추정된 절대 위치의 오차를 보상하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 5 항에 있어서,상기 현재 위치를 결정하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크 중에서 어느 두 피크의 발생 위치간의 거리와 상기 색출된 가장 유사한 복수의 피크 중에서 상기 어느 두 피크에 일대일 대응하는 두 피크의 발생 위치간의 거리를 산출하고, 상기 산출된 두 개의 거리의 차이를 상기 복수의 피크의 발생 위치의 오차로 산출하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 4 항에 있어서,상기 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화를 그래프화한 기하학적인 서피스(surface) 형태의 패턴과 상기 지도 내에서 상기 서피스 형태와 가장 유사한 형태를 갖는 서피스 부분을 색출하는 단계를 더 포함하고,상기 절대 위치를 추정하는 단계는 상기 색출된 서피스 부분이 지시하는 지도의 절대 위치를 상기 이동 노드의 절대 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 3 항에 있어서,상기 색출하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크 각각의 아이디와 상기 지도에서 검출된 복수의 피크 각각의 아이디를 비교함으로써 상기 지도에서 검출된 복수의 피크 중에서 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크와 가장 유사한 복수의 피크를 색출하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 3 항에 있어서,상기 색출하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크의 위치 패턴과 상기 지도에서 검출된 복수의 피크의 위치 패턴을 비교함으로써 상기 지도에서 검출된 복수의 피크 중에서 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크와 가장 유사한 복수의 피크를 색출하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 9 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크의 수신 시점간의 시간차와 상기 색출된 가장 유사한 복수의 피크의 발생 위치간의 거리로부터 상기 이동 노드의 속도를 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 10 항에 있어서,상기 속도를 추정하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크 중에서 어느 두 피크의 수신 시점간의 시간차와 상기 색출된 가장 유사한 복수의 피크 중에서 상기 어느 두 피크에 일대일 대응하는 두 피크의 발생 위치간의 거리를 산출하고 상기 산출된 거리를 상기 산출된 시간차로 나눔으로써 상기 이동 노드의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 10 항에 있어서,상기 속도를 추정하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크에 대하여 서로 이웃하는 두 피크마다 수신 시점간의 시간차를 산출함으로써 복수 개의 시간차를 산출하고, 상기 지도에서 검출된 복수의 피크에 대하여 서로 이웃하는 두 피크마다 발생 위치간의 거리를 산출함으로써 복수 개의 거리를 산출하고, 상기 산출된 복수 개의 시간차와 상기 산출된 복수 개의 거리로부터 복수 개의 속도를 산출하고, 상기 복수 개의 속도의 평균을 산출함으로써 상기 이동 노드의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 10 항에 있어서,상기 추정된 속도를 이용하여 상기 이동 노드의 가속도 센서의 출력신호의 값으로부터 산출된 이동 노드의 속도의 오차를 보상하고, 상기 오차가 보상된 속도로부터 상기 이동 노드의 상대 위치를 추정하는 단계; 및상기 측정된 적어도 하나의 신호 세기와 상기 추정된 이동 노드의 상대 위치로부터 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 13 항에 있어서,상기 상대 위치를 추정하는 단계는 상기 산출된 속도로부터 상기 추정된 속도를 감산함으로써 상기 추정된 속도에 대한 상기 산출된 속도의 오차를 산출하고, 상기 산출된 속도 오차가 제거되는 방향으로 상기 산출된 속도를 조정함으로써 상기 산출된 속도의 오차를 보상하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 13 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 단계는 상기 추정된 상대 위치에서 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호 세기의 패턴을 나타내는 패턴 데이터를 상기 상대 위치 추정 이전에 추정된 상대 위치에 대한 패턴 데이터에 누적시킴으로써 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 생성하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항에 있어서,상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 복수의 피크를 검출하는 단계는 상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴을 회귀 모델링(regression modeling)을 통하여 평탄화(smoothing)하고, 이와 같이 평탄화된 신호 세기의 변화 패턴에서 복수의 피크를 검출하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 방법
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제 1 항 내지 제 16 항 중에 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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적어도 하나의 고정 노드로부터 송출되어 이동 노드에 의해 수신된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정하는 신호 처리부;복수의 시점에 걸쳐 적어도 하나의 고정 노드로부터 상기 이동 노드의 복수 위치에서 복수 회 수신된 적어도 하나의 신호의 세기의 연속적 나열로 표현되는 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴으로서 상기 복수의 시점에 걸친 이동 노드의 위치의 상대적인 변화에 따른 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 복수의 피크를 검출하고 상기 이동 노드가 위치하는 지역에서의 신호 세기의 분포 패턴 형태의 지도에서 복수의 피크를 검출하는 피크 검출부; 및상기 적어도 하나의 신호 세기의 변화 패턴에서 검출된 복수의 피크와 상기 지도에서 검출된 복수의 피크와의 비교에 기초하여 상기 이동 노드의 현재 위치를 결정하는 위치 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 측위 장치
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