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컴퓨터 프로그램으로 구현되며, 레이더 시스템의 데이터 처리부에서 수행되는 방법으로서,레이더 시스템에서 수신 안테나를 통해 수신되는 수신신호를 이용하여 탐지된 전체 타겟 각각에 대하여, 상기 레이더 시스템의 상기 수신 안테나로부터 각 타겟까지의 거리, 상대속도, 각도 정보를 구하는 단계;구해진 각 타겟까지의 거리 및 각도 정보를 이용하여 상기 레이더 시스템으로부터 각 타겟까지의 x축 방향 거리 및 y축 방향 거리를 구하는 단계;상기 레이더 시스템으로부터 각 타겟까지의 상대속도, x축 방향 거리 및 y축 방향 거리 정보를 이용하여 탐지 타겟 전체 중에서 조합 가능한 타겟 쌍들 각각에 대하여 유클리드 거리를 산출하는 단계; 및산출된 유클리드 거리들을 이용하여 밀도 기반 공간 클러스터링(DBSCAN) 기법에 따라 탐지 타겟들을 클러스터링 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 유클리드 거리를 산출하는 단계는, 상기 레이더 시스템으로부터 각 타겟까지의 상대속도, x축 방향 거리 및 y축 방향 거리 정보를 정규화 하는 단계; 및 정규화 된 상대속도, x축 방향 거리 및 y축 방향 거리 정보를 이용하여 상기 조합 가능한 타겟 쌍들 각각에 대한 유클리드 거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법
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제2항에 있어서, 상기 클러스터링 하는 단계는, 상기 밀도 기반 공간 클러스터링 기법에 적용하는 임계값 반경과 동일 클러스터에 속할 수 있는 점들의 최소 개수(이하, 최소 점 개수라 함)를 미리 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법
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제3항에 있어서, 상기 클러스터링 하는 단계는, 각 타겟 점을 중심으로 하고 상기 임계값 반경을 갖는 원 안에 위치하는 타겟 점들의 개수가 상기 최소 점 개수 이상이면, 상기 원의 중심점을 코어 점으로 간주하고, 상기 임계값 반경을 갖는 원 안에 위치하는 타겟 점들의 개수가 상기 최소 점 개수 이하이면, 상기 원의 중심점을 코어 점들로부터 도달가능한 점으로 간주하며, 임의의 타겟 점이 코어 점에서 도달가능하지 않으면서, 그 임의의 타겟 점을 중심으로 상기 임계값 반경의 원을 그렸을 때 그 원에 속하는 타겟 점의 개수가 상기 최소 점 개수 이상이면 새로운 코어 포인트가 되지만, 이하이면 도달가능하지도 않고, 코어 점도 아니므로 노이즈 점으로 간주하는 단계; 및 상기 코어 점으로 간주된 타겟 점들과 상기 코어 점들로부터 도달가능한 점으로 간주된 타겟 점들을 합쳐 하나의 클러스터를 구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 클러스터링 하는 단계에서 얻어지는 클러스터링 결과에 기초하여 레이더 클러터에 해당하는 의미없는 타겟들과 의미 있는 차량 타겟을 구분하여 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법
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제1항에 있어서, 상기 클러스터링 하는 단계에서 얻어진 클러스터된 타겟들을 사용하여 상기 레이더 시스템을 장착한 차량이 주행 중인 도로의 곡률을 추정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법
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제6항에 있어서, 상기 추정하는 단계는, 도로를 따라 나란히 설치된 철제 도로구조물에 대응하는, 상기 도로의 곡률을 대표하는 클러스터를 찾는 단계; 찾아진 각 클러스터에서 소정 개수(p)의 타겟을 선택하여, 선택된 타겟들을 y축 방향으로의 상기 소정 개수 번째 타겟까지의 거리를 기준으로 오름차순으로 정렬하는 단계; 및 정렬된 타겟들의 거리 값들을 기초로 하여 차량의 왼쪽에 클러스터 된 타겟들과 오른쪽에 클러스터 된 타겟들에 대한 추세선을 계산하여 해당 도로의 곡률을 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동차 레이더 시스템에서 탐지된 타겟들의 클러스터링 방법
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레이더 시스템에 있어서,전방으로 송출된 레이더 신호가 반사되어 되돌아오는 레이더 신호를 수신하는 수신 안테나부;상기 수신 안테나부를 통해 수신된 수신신호의 중간주파수 신호를 추출하여 디지털 신호로 변환하는 패스밴드부; 및상기 패스밴드부로부터 제공되는 디지털 신호를 이용하여, 상기 레이더 시스템에 의해 탐지된 전체 타겟 각각에 대하여, 상기 수신 안테나부로부터 각 타겟까지의 거리, 상대속도, 각도 정보를 구하는 기능; 구해진 상기 수신 안테나부로부터 각 타겟까지의 거리 및 각도 정보를 이용하여 상기 수신 안테나부로부터 각 타겟까지의 x축 방향 거리 및 y축 방향 거리를 구하는 기능; 상기 레이더 시스템으로부터 각 타겟까지의 상대속도, x축 방향 거리 및 y축 방향 거리 정보를 이용하여 탐지 타겟 전체 중에서 조합 가능한 타겟 쌍들 각각에 대하여 유클리드 거리를 산출하는 기능; 및 산출된 유클리드 거리들을 이용하여 밀도 기반 공간 클러스터링(DBSCAN) 기법에 따라 탐지 타겟들을 클러스터링 하는 기능을 포함하는 데이터 처리부를 구비하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에 의해 탐지된 타겟들의 클러스터링 처리 장치
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제8항에 있어서, 상기 데이터 처리부의 상기 유클리드 거리를 산출하는 기능은, 상기 레이더 시스템으로부터 각 타겟까지의 상대속도, x축 방향 거리 및 y축 방향 거리 정보를 정규화 하는 기능; 및 정규화 된 상대속도, x축 방향 거리 및 y축 방향 거리 정보를 이용하여 상기 조합 가능한 타겟 쌍들 각각에 대한 유클리드 거리를 산출하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에 의해 탐지된 타겟들의 클러스터링 처리 장치
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제9항에 있어서, 상기 데이터 처리부의 상기 클러스터링 하는 기능은, 상기 밀도 기반 공간 클러스터링 기법에 적용하는 임계값 반경과 동일 클러스터에 속할 수 있는 점들의 최소 개수(이하, 최소 점 개수라 함)를 미리 설정하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에 의해 탐지된 타겟들의 클러스터링 처리 장치
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제10항에 있어서, 상기 데이터 처리부의 상기 클러스터링 하는 기능은, 각 타겟 점을 중심으로 하고 상기 임계값 반경을 갖는 원 안에 위치하는 타겟 점들의 개수가 상기 최소 점 개수 이상이면, 상기 원의 중심점을 코어 점으로 간주하고, 상기 임계값 반경을 갖는 원 안에 위치하는 타겟 점들의 개수가 상기 최소 점 개수 이하이면상기 원의 중심점을 코어 점들로부터 도달가능한 점으로 간주하며, 임의의 타겟 점이 코어 점에서 도달가능하지 않으면서, 그 임의의 타겟 점을 중심으로 상기 임계값 반경의 원을 그렸을 때 그 원에 속하는 타겟 점의 개수가 상기 최소 점 개수 이상이면 새로운 코어 포인트가 되지만, 이하이면 도달가능하지도 않고, 코어 점도 아니므로 노이즈 점으로 간주하는 기능; 및 상기 코어 점으로 간주된 타겟 점들과 상기 코어 점들로부터 도달가능한 점으로 간주된 타겟 점들을 합쳐 하나의 클러스터를 구성하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에 의해 탐지된 타겟들의 클러스터링 처리 장치
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제8항에 있어서, 상기 데이터 처리부는 상기 클러스터링 하는 기능의 수행을 통해 얻어지는 클러스터링 결과에 기초하여 레이더 클러터에 해당하는 의미없는 타겟들과 의미 있는 차량 타겟을 구분하여 결정하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에 의해 탐지된 타겟들의 클러스터링 처리 장치
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제8항에 있어서, 상기 데이터 처리부는 상기 클러스터링 하는 기능을 통해 얻어진 클러스터된 타겟들을 사용하여 상기 레이더 시스템을 장착한 차량이 주행 중인 도로의 곡률을 추정하는 기능을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에 의해 탐지된 타겟들의 클러스터링 처리 장치
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제13항에 있어서, 상기 데이터 처리부의 상기 추정하는 기능은, 도로를 따라 나란히 설치된 철제 도로구조물에 대응하는, 상기 도로의 곡률을 대표하는 클러스터를 찾는 기능; 찾아진 각 클러스터에서 소정 개수(p)의 타겟을 선택하여, 선택된 타겟들을 y축 방향으로의 상기 소정 개수 번째 타겟까지의 거리를 기준으로 오름차순으로 정렬하는 기능; 및 정렬된 타겟들의 거리 값들을 기초로 하여 차량의 왼쪽에 클러스터 된 타겟들과 오른쪽에 클러스터 된 타겟들에 대한 추세선을 계산하여 해당 도로의 곡률을 추출하는 기능을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템에 의해 탐지된 타겟들의 클러스터링 처리 장치
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