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전방위 카메라를 구성하는 단일 카메라를 이용하여 소정의 패턴을 포함하는 구조물에 관한 영상을 획득하는 단계; 및상기 획득된 영상을 이용하여 상기 단일 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계를 포함하는, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제1항에 있어서,상기 구조물은 다면체 형태이고, 각 면은 상기 소정의 패턴을 포함하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제2항에 있어서,상기 소정의 패턴은, 체스보드 패턴에 소정의 마커(marker)가 결합된 형태이고,상기 소정의 마커는, 상기 구조물의 특정 위치에 대한 좌표 정보를 포함하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제3항에 있어서,상기 특정 위치는, 상기 체스보드 패턴의 코너점(corner point) 좌표인 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제1항에 있어서,상기 단일 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계는,상기 획득된 영상을 이용하여 상기 단일 카메라의 내부 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제5항에 있어서,상기 단일 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계는,상기 획득된 영상 및 상기 내부 파라미터를 이용하여 상기 단일 카메라의 외부 파라미터를 결정하는 단계를 더 포함하는, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제6항에 있어서,상기 방법은,상기 수행 결과 획득된 카메라의 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 이용하여 상기 단일 카메라의 자세 정보를 추정하는 단계를 더 포함하는, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제3항에 있어서,상기 단일 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계는,상기 획득된 영상에 표시되는 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 소정의 마커에 포함된 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보에 기초하여 상기 단일 카메라의 내부 파라미터를 결정하는 단계를 포함하는, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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제8항에 있어서,상기 단일 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 단계는,상기 획득된 영상에 표시되는 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보, 상기 소정의 마커에 포함된 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 내부 파라미터에 기초하여 상기 단일 카메라의 외부 파라미터를 결정하는 단계를 더 포함하는, 전방위 카메라 캘리브레이션 방법
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전방위 카메라를 구성하는 단일 카메라를 이용하여 소정의 패턴을 포함하는 구조물에 관한 영상을 획득하는 입력부;저장부; 및상기 입력부에 획득된 영상을 이용하여 상기 단일 카메라에 대한 캘리브레이션을 수행하는 제어부를 포함하는, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제10항에 있어서,상기 구조물은 다면체 형태이고, 각 면은 상기 소정의 패턴을 포함하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제11항에 있어서,상기 소정의 패턴은, 체스보드 패턴에 소정의 마커(marker)가 결합된 형태이고,상기 소정의 마커는, 상기 구조물의 특정 위치에 대한 좌표 정보를 포함하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제12항에 있어서,상기 특정 위치는, 상기 체스보드 패턴의 코너점(corner point) 좌표인 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제10항에 있어서,상기 제어부는,상기 획득된 영상을 이용하여 상기 단일 카메라의 내부 파라미터를 결정하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제14항에 있어서,상기 제어부는,상기 획득된 영상 및 상기 내부 파라미터를 이용하여 상기 단일 카메라의 외부 파라미터를 결정하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제15항에 있어서,상기 제어부는,상기 수행 결과 획득된 카메라의 내부 파라미터 및 외부 파라미터를 이용하여 상기 단일 카메라의 자세 정보를 추정하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제12항에 있어서,상기 제어부는,상기 획득된 영상에 표시되는 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 소정의 마커에 포함된 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보에 기초하여 상기 단일 카메라의 내부 파라미터를 결정하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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제17항에 있어서,상기 제어부는,상기 획득된 영상에 표시되는 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보, 상기 소정의 마커에 포함된 상기 특정 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 내부 파라미터에 기초하여 상기 단일 카메라의 외부 파라미터를 결정하는 것인, 전방위 카메라 캘리브레이션 장치
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전방위 카메라의 캘리브레이션을 수행하기 위한 구조물로서,상기 구조물은 다면체 형태이고, 각 면은 소정의 패턴을 포함하고,상기 소정의 패턴은 체스보드 패턴에 소정의 마커(marker)가 결합된 형태이고,상기 소정의 마커는 상기 구조물의 특정 위치에 대한 좌표 정보를 포함하는 것인, 구조물
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제19항에 있어서,상기 특정 위치는, 상기 체스보드 패턴의 코너점(corner point) 좌표인 것인, 구조물
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