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유도전동기를 갖는 운송수단과 연동하며, 상기 유도전동기가 음의 토크로 구동되는 동안 배터리를 충전하기 위한 회생제동 시스템에 있어서,추종댐퍼()를 입력받아 상기 추종댐퍼에 따른 상기 유도전동기의 추종 전동기 토크()를 산출하는 외란관측기(disturbance observer);상기 유도전동기가 상기 추종 전동기 토크를 추종하며 동작하도록 상기 유도전동기를 제어하는 연속 제어 장치; 및저역 통과 필터인 Q필터를 포함하며, 상기 은 상기 유도전동기의 회전각속도 의 값이 음의 값을 가지지 않도록 설정하되,상기 Q필터는 수학식를 만족하되 상기 는 상기 Q필터의 필터계수이고,상기 추종댐퍼()은 수학식을 만족하되, 상기 는 운송수단의 관성모멘트, 상기 은 추종 관성모멘트인 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제1항에 있어서,수학식을 만족하되, 상기 는 상기 운송수단의 댐퍼인 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제1항에 있어서,수학식를 만족하는 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제1항에 있어서,상기 과 같은 값을 가지며, 상기 의 값은 1인 것을 특징으로 하는 회생제동 시스템
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제1항에 있어서,상기 추종댐퍼()를 상기 외란관측기에 전달하는 브레이크 노브를 추가로 포함하는 회생제동 시스템
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유도전동기;추종댐퍼()를 입력받아 상기 추종댐퍼에 따른 상기 유도전동기의 추종 전동기 토크()를 제공하는 외란관측기;상기 유도전동기가 상기 추종 전동기 토크를 추종하며 동작하도록 상기 유도전동기를 제어하는 연속 제어 장치; 및Q필터를 포함하며, 상기 유도전동기가 음의 토크로 구동시 배터리가 충전되는 회생제동 시스템에 있어서, 상기 운송수단의 구동부의 회전각속도 의 값이 음의 값을 가지지 않도록 상기 추종댐퍼값을 결정하되, 상기 Q필터는를 만족하고,상기 운송수단의 관성모멘트, 상기 운송수단의 추종 관성모멘트 , 상기 추종댐퍼 및 상기 Q필터의 필터 계수 는를 만족하도록 상기 추종댐퍼값을 결정하는 것을 특징으로 하는 추종댐퍼 결정 방법
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제7항에 있어서,을 만족하는 것을 특징으로 하는 추종댐퍼 결정 방법
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제7항에 있어서,을 만족하는 것을 특징으로 하는 추종댐퍼 결정 방법
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